申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117824644A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供了一种基于序贯容积卡尔曼滤波的仿生紧组合航姿测量方法，包括：步骤1：构建航姿测量系统的系统状态方程；步骤2：基于系统状态方程获取误差AOP值误差调整后的航姿量测系统状态；步骤3：构建航姿量测方程获取航姿参数；步骤4：将航姿参数和AOP值误差调整后的航姿量测系统状态进行融合；步骤5：对偏振视觉量测通道进行筛选；步骤6：构建新的偏振视觉传感器量测方程；步骤7：基于新的偏振视觉传感器量测方程获取新的航姿参数，进一步获取航姿测量结果。本发明融合了基于图像的偏振光传感器和MEMS的航姿信息，提高了系统的鲁棒性，避免了松耦合方法中航向解的非线性变换或复杂特征提取。

主权项：1.一种基于序贯容积卡尔曼滤波的仿生紧组合航姿测量方法，其特征在于，所述一种基于序贯容积卡尔曼滤波的仿生紧组合航姿测量方法的步骤包括：步骤1：构建航姿测量系统的系统状态方程；步骤2：基于所述系统状态方程获取误差AOP值误差调整后的航姿量测系统状态；步骤3：构建航姿量测方程获取航姿参数；步骤4：将所述航姿参数和AOP值误差调整后的航姿量测系统状态进行融合，得到融合后的航姿量测系统参数；步骤5：对偏振视觉量测通道进行筛选，得到筛选后的偏振视觉量测通道；步骤6：基于所述筛选后的偏振视觉量测通道和融合后的航姿量测系统参数构建新的偏振视觉传感器量测方程；步骤7：基于所述新的偏振视觉传感器量测方程获取新的航姿参数，基于所述新的航姿参数和误差AOP值误差调整后的航姿量测系统状态获取航姿测量结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于序贯容积卡尔曼滤波的仿生紧组合航姿测量方法

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