申请/专利权人：山东大学

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117817106A

主分类号：B23K26/044

分类号：B23K26/044;G01B11/00;B23K26/24;B23K26/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法及平台，包括：基于激光线扫描传感器进行扫描，获取原始采样偏差值；将原始采样偏差值进行坐标转换，获取转换采样偏差值，根据当前运动机构位置坐标，获取第一转换采样偏差坐标；若转换采样偏差值与示教路径上对应的投影点的位置值绝对差小于摆动振镜的加工范围，则基于摆动振镜进行焊缝跟踪；若绝对差大于等于摆动振镜的加工范围，则基于当前运动机构位置坐标、第一转换采样偏差坐标、最大采样偏差坐标对应的拐点坐标、焊缝末点坐标、运动终止点坐标以及各坐标的导数作为插值点，进行Hermite插值，获得插值函数，将插值函数作为运动轨迹。本发明实现了在线且高效的焊缝跟踪。

主权项：1.一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：在焊接过程中，基于激光线扫描传感器进行扫描，获取原始采样偏差值；将所述原始采样偏差值进行坐标转换，获取转换采样偏差值，并根据当前运动机构位置坐标，获取第一转换采样偏差坐标；若所述转换采样偏差值与示教路径上对应的投影点的位置值的绝对差小于摆动振镜的加工范围，则基于所述摆动振镜进行焊缝跟踪；若所述转换采样偏差值与示教路径上对应的投影点的位置值的绝对差大于等于摆动振镜的加工范围，则基于当前运动机构位置坐标、所述第一转换采样偏差坐标、焊缝中的最大采样偏差坐标对应的拐点坐标、焊缝末点坐标、运动终止点坐标以及各坐标的导数作为插值点，进行Hermite插值，获得插值函数，将所述插值函数作为运动轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 一种基于激光线扫描传感的协同焊缝跟踪方法及平台

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