申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2021-01-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113781569B

主分类号：G06T7/77

分类号：G06T7/77

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本发明公开了一种回环检测方法和装置，涉及智能机器人技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取当前激光帧以及所述当前激光帧包括的激光点云的位置信息；根据激光点云的位置信息，确定当前激光帧在预设的全局网格中的分布情况；判断存储的多个历史激光帧的数量是否不小于第一回环检测阈值，如果是，则根据存储的多个历史激光帧在全局网格的分布情况以及当前激光帧在全局网格的分布情况，从多个历史激光帧中，为当前激光帧匹配候选回环激光帧；基于匹配出的候选回环激光帧，为当前激光帧确定有效回环激光帧。该实施方式能够有效地提高回环检测准确性。

主权项：1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：获取当前激光帧以及所述当前激光帧包括的激光点云的位置信息；根据所述激光点云的位置信息，确定所述当前激光帧在预设的全局网格中的分布情况；判断存储的多个历史激光帧的数量是否不小于第一回环检测阈值，如果是，则根据存储的多个历史激光帧在所述全局网格的分布情况以及所述当前激光帧在所述全局网格的分布情况，从多个所述历史激光帧中，为所述当前激光帧匹配候选回环激光帧；基于匹配出的候选回环激光帧，为所述当前激光帧确定有效回环激光帧；所述为所述当前激光帧匹配候选回环激光帧，包括：根据所述当前激光帧在所述全局网格中所占据的网格，从多个所述历史激光帧中，查找与所述当前激光帧存在重叠网格的目标历史激光帧；判断所述当前激光帧与所述目标历史激光帧之间的间隔帧数是否不小于第二回环检测阈值，如果是，则统计所述目标历史激光帧与所述当前激光帧之间的重叠网格中，属于所述目标历史激光帧的激光点云的数量；判断统计出的属于所述目标历史激光帧的激光点云的数量是否不小于点云数量阈值，如果是，则确定所述目标历史激光帧为所述候选回环激光帧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 一种回环检测方法和装置

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