申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2020-04-16

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113537258B

主分类号：G06F18/20

分类号：G06F18/20;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.10.22#公开

摘要：本申请提供了一种行动轨迹预测方法、行动轨迹预测装置、计算机可读介质及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：计算当前场景中障碍物对象所占用区域对应的第一特征向量、障碍物对象的历史轨迹对应的第二特征向量以及障碍物对象的当前状态对应的第三特征向量；根据第一特征向量、第二特征向量以及第三特征向量确定当前场景中待预测对象对应的当前特征向量；根据当前场景构建用于表征待预测对象与障碍物对象之间关系的关系模型并计算关系模型对应的关系特征向量；根据关系特征向量和当前场景中待预测对象对应的当前特征向量预测待预测对象的运动轨迹。该方法可以提升对于待预测对象的行动轨迹预测准确率。

主权项：1.一种行动轨迹预测方法，其特征在于，包括：计算当前场景中障碍物对象所占用区域对应的第一特征向量、所述障碍物对象的历史轨迹对应的第二特征向量以及所述障碍物对象的当前状态对应的第三特征向量；根据所述第一特征向量、所述第二特征向量以及所述第三特征向量确定所述当前场景中待预测对象对应的当前特征向量；根据所述当前场景构建用于表征所述待预测对象与所述障碍物对象之间关系的关系模型并计算所述关系模型对应的关系特征向量；根据所述关系特征向量和所述当前场景中待预测对象对应的当前特征向量预测所述待预测对象的运动轨迹；其中，所述当前场景中包括至少一个所述障碍物对象，根据所述当前场景构建用于表征所述待预测对象与所述障碍物对象之间关系的关系模型，包括：确定所述当前场景中所述障碍物对象的第一影响范围以及所述待预测对象的第二影响范围；根据所述第一影响范围和所述第二影响范围的交集从所述障碍物对象中筛选得到目标对象；构建用于表征所述目标对象和所述待预测对象之间关系的关系模型；其中，计算所述关系模型对应的关系特征向量，包括：通过表达式；；对Vi进行多层特征提取，并将确定为所述关系模型对应的关系特征向量；其中，Vi表示各所述目标对象的当前特征向量，i用于表示目标对象；其中，是线性变换权值矩阵，Vj用于表示与Vi相邻的目标对象的当前特征向量，是第层的输出结果，用于表示多层特征提取中的最后一层。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 行动轨迹预测方法、装置、计算机可读介质及电子设备

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