申请/专利权人：武汉大学

申请日：2023-09-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117168499B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.12.22#实质审查的生效;2023.12.05#公开

摘要：本发明提出了一种高频动态目标基准位置估测方法及计算机可读介质。本发明通过INS辅助解算得到位置变化量和北斗载波相位差分观测值对应残差，确定周跳整数值，修复载波相位观测值；根据位置变化量和当前时刻的动态位置，递推下一时刻的动态位置，结合INS动态位置信息进行松组合解算；利用北斗载波相位差分观测值之差和INS预测伪距差分观测值之差作为输入观测量进行紧组合解算；根据卫星可见数以及空间位置精度因子，进行松组合或紧组合的最优解算，得到实时高频的动态基准位置结果。本发明根据不同观测条件，兼顾松组合和紧组合两者优势，实现高频动态基准位置最优解，为相对定位提供高频稳定的基准位置，时效性高，适用于复杂时变环境。

主权项：1.一种高频动态目标基准位置估测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取每颗卫星多个观测时刻的北斗载波相位观测值，计算每颗卫星相邻两个观测时刻的北斗载波相位差分观测值，获取INS多个观测时刻的动态位置，计算INS相邻两个观测时刻的高精度位置变化量，联合每颗卫星的北斗载波相位差分观测值作为输入观测量，通过最小二乘解算，得到动态目标相邻两个观测时刻间的位置变化量和每颗卫星北斗载波相位差分观测值对应残差，通过卡方检验残差确定周跳类型卫星，对周跳数进行参数估计，通过LAMBDA整数固定周跳整数值，修复每颗卫星每个观测时刻的北斗载波相位观测值，得到每颗卫星每个观测时刻高精度的北斗载波相位观测值；步骤2：根据每颗卫星每个观测时刻高精度的北斗载波相位观测值，计算卫星之间的相邻两个观测时刻的高精度北斗载波相位差分观测值，利用卫星间北斗载波相位差分观测值之差作为输入观测量，通过最小二乘解算得到位置变化量，根据当前观测时刻的动态位置结合步骤2中通过最小二乘解算得到的位置变化量递推得到第下一观测时刻的动态位置，利用卫星和INS下一观测时刻的动态位置信息构建松组合观测方程，利用INS动态位置预测当前和下一观测时刻的伪距观测值计算其相邻两个观测时刻的伪距差分观测值，利用卫星间北斗载波相位差分观测值之差和INS预测伪距差分观测值之差作为输入观测量构建紧组合观测方程；步骤3：根据下一观测时刻动态目标的卫星可见数以及空间位置精度因子，利用前述步骤2的中文描述进行动态基准位置最优解算，结合INS机械编排得到的动态位置，获得动态目标当前观测时刻与下一观测时刻之间实时高频的动态基准位置结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉大学 一种高频动态目标基准位置估测方法及计算机可读介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD