申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873168A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种目标属性与无人机集群行为关联的任务调度方法，属于无人机群任务调度技术领域。其包括：将无人机划分为全局探测无人机与局部详测无人机；全局探测无人机对探测区域进行全局覆盖搜索；构建目标列表和任务清单，根据目标属性设置无人机任务类型，并按照目标属性的重要程度对任务排序；构建局部探测无人机集群状态列表；遍历任务清单，为优先级高的任务调派Dubins距离最近的局部探测无人机；当前局部探测无人机前往任务点过程中，机间避障按照任务的优先级进行避障，并根据垂点坐标计算无人机转弯避障方向；当前局部探测无人机完成相应任务后，将被自动分配下一个任务。本发明能够根据目标属性灵活调整任务分配，大大提供了探测效率。

主权项：1.一种目标属性与无人机集群行为关联的任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将集群中的无人机按照巡逻范围划分为全局探测无人机和局部详测无人机；步骤2，全局探测无人机对探测区域进行全局覆盖搜索，不断监测目标以及目标的属性信息，构建目标列表，列表中包括每个目标的位置、速度、运动状态、遮挡程度的属性信息；步骤3，根据目标的属性信息为各目标设置对应的无人机任务，构建任务清单，并按照目标属性信息的重要程度对任务清单中的任务进行排序，任务清单根据目标列表的变化进行实时调整；步骤4，构建局部详测无人机集群状态列表，列表中包括每架局部详测无人机的位置、航向、速度、状态、载荷类型、航程的状态参数，对局部详测无人机集群状态列表中每架局部详测无人机的状态进行实时更新；步骤5，动态遍历任务清单，为优先级高的任务调派可用的局部详测无人机；步骤6，局部详测无人机前往任务目标地点的过程中，如果需要机间避障，则按照任务的优先级进行避障，即优先避让与优先级较高的任务相关的无人机；步骤7，局部详测无人机完成当前任务后，被自动分配下一个任务，直至任务区域的目标均被探测完毕。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种目标属性与无人机集群行为关联的任务调度方法

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