申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876998A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/80;G06N3/0464;G06V10/26;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及一种基于单目双相机融合检测红绿灯3D位置的方法、系统及介质，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，基于车载长焦相机实时获取道路的第一图像数据信息，基于车载广角相机实时获取道路的第二图像数据信息，并进行预处理，得到预处理后的道路的第一图像数据信息和第二图像数据信息；L2.将所述预处理后的道路的第一图像数据信息和第二图像数据信息。本发明不仅采用改进的YOLOv5进行红绿灯目标的检测，在经过红绿灯场景时将检测结果进行策略分析，进而确定使用何种相机用于检测，以减少自动驾驶汽车视野盲区，而且通过对检测结果进行3D位置回归，提高车辆对红绿灯环境的三维感知能力。

主权项：1.一种基于单目双相机融合检测红绿灯3D位置的方法，其特征在于，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，基于车载长焦相机实时获取道路的第一图像数据信息，基于车载广角相机实时获取道路的第二图像数据信息，并进行预处理，得到预处理后的道路的第一图像数据信息和第二图像数据信息；L2.将所述预处理后的道路的第一图像数据信息和第二图像数据信息输入改进的YOLOv5网络模型进行训练和学习，得到训练好的改进的YOLOv5网络模型；L3.基于所述训练好的改进的YOLOv5网络模型，输入所述预处理后的道路的第一图像数据信息和第二图像数据信息对道路中的红绿灯进行识别和检测，得到道路中的红绿灯的检测数据信息；L4.基于所述道路中的红绿灯的检测数据信息，采用红绿灯的3D坐标回归算法对红绿灯的3D坐标进行推算，输出道路中的红绿灯的实时3D坐标数据信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种基于单目双相机融合检测红绿灯3D位置的方法、系统及介质

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