申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872752A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;G06T17/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：一种基于径向基函数构建隐式曲面的矿用电铲挖掘轨迹规划方法，属于轨迹规划技术领域。首先，对激光雷达扫描返回的点云数据采用径向基函数构造待挖掘物料表面的隐式拟合曲面，采用五次多项式对挖掘轨迹进行规划预测，将挖掘轨迹规划问题转换为五次多项式系数寻优问题；其次，使用拉格朗日方程构建矿用电铲的动力学模型，通过构造的隐式拟合曲面和规划的挖掘轨迹使用积分计算理论挖掘体积，使用经验公式计算挖掘过程中的挖掘阻力；最后，以单位体积的挖掘功耗作为优化目标，确定约束条件，建立多目标寻优模型，获得优化后的挖掘轨迹曲线。本发明能够大幅提高矿用电铲的挖掘效率和矿场产量，合理分配矿用电铲的挖掘功率，提高燃料利用率，延长矿用电铲的使用寿命。

主权项：1.一种基于径向基函数构建隐式曲面的矿用电铲挖掘轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：首先，对激光雷达扫描返回的点云数据采用径向基函数构造待挖掘物料表面的隐式拟合曲面，采用五次多项式对挖掘轨迹进行规划预测，将挖掘轨迹规划问题转换为五次多项式系数寻优问题；其次，使用拉格朗日方程构建矿用电铲的动力学模型，通过构造的隐式拟合曲面和规划的挖掘轨迹使用积分计算理论挖掘体积，使用经验公式计算挖掘过程中的挖掘阻力；最后，以单位体积的挖掘功耗作为优化目标，确定约束条件，建立多目标寻优模型，获得优化后的挖掘轨迹曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 一种基于径向基函数构建隐式曲面的矿用电铲挖掘轨迹规划方法

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