申请/专利权人：吉林大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117740018A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种适用于矿用电铲行走的路径规划方法，属于车辆路径规划领域。首先基于环境定位信息，使用可视图算法进行最短距离的路径规划，之后将可视图规划出的路径点作为混合A*算法的局部目标点，通过不断更新局部目标点，最终达到距离目标点n×Step处，之后使用共轭梯度算法与三次B样条曲线拟合对混合A*算法规划出的路径进行平滑拟合，最后使用Dubins曲线方法和动态窗口算法来避免到达目标点的过程中出现倒退的情况，综上将平滑后的路径与Dubins曲线或者动态窗口算法规划出的路径相结合，即可得到一条满足电铲运动学要求且无倒退的跟踪路径。所提方法便于后续的跟踪控制，缩短了到达目标点所用的时间。

主权项：1.一种适用于矿用电铲行走的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、基于获取到的电铲可行区域的定位信息，使用改进型可视图算法规划一条从起始点到目标点的最短路径；此处规划的最短路径为折线路径；步骤2、基于步骤1可视图算法规划出的最短折线路径，使用改进型混合A*算法重新规划一条满足运动学约束的行驶路径；步骤3、对步骤2规划出的满足运动学约束的路径，使用共轭梯度算法和三次B样条曲线进行平滑处理，使之既能满足运动学约束，又不至于使路径过于弯曲；步骤4、在距离目标点n×Step距离时进行判断，是否存在满足要求的无后退路径，即Dubin曲线，如果不存在则使用动态窗口算法规划到目标点，以此满足电铲到达目标点的航向与位置精度要求；其中，Step为探索步长，n为步长的系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 适用于矿用电铲行走的路径规划方法

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