申请/专利权人：东北大学

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872753A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供基于自适应动态规划的欠驱动系统分层滑膜优化控制方法，首先建立标称形式下的欠驱动系统动力学模型；其次构造包含状态信息的分层滑膜面；然后构造基于分层滑膜面的代价函数和HJB方程并通过梯度下降法求解优化控制策略；最后构建评价网络和执行网络对每一次执行的优化控制律进行评估以实现对欠驱动系统的优化控制目标；本发明通过欠驱动系统数值仿真验证了所提出控制方法的有效性；为分析控制领域内欠驱动系统的优化控制系列问题提供了有利工具，能够在一定程度上增强受控系统的可靠性。

主权项：1.基于自适应动态规划的欠驱动系统分层滑膜优化控制方法，其特征在于，具体包括：S1、建立标称形式下的欠驱动系统动力学模型；S2、基于欠驱动系统动力学模型，构造包含状态信息的分层滑膜面；S3、基于步骤S2，构造基于分层滑膜面的代价函数和HJB方程并通过梯度下降法求解优化控制策略；S4、构建评价网络和执行网络，对每一次执行的优化控制策略进行评估以实现对欠驱动系统的优化控制目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东北大学 基于自适应动态规划的欠驱动系统分层滑膜优化控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD