申请/专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863152A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种基于示教奖励状态机与残差强化学习的机器人装配方法，属于机器人与智能制造领域，包括如下步骤：搭建机器人装配的硬件实物平台和强化学习训练的虚拟仿真环境；在实物平台通过拖拽示教采集装配过程中装配对象的6D位姿示教轨迹；抽象表示示教中的关键信息和状态迁移，根据状态机构建奖励函数以提高学习效率；建立基于导纳控制的残差强化学习方法，通过残差强化学习来优化导纳控制装配策略，提高机器人装配的安全性。本发明结合了示教奖励状态机和残差强化学习的优势，既能够通过示教快速引导机器人完成任务，又能够通过强化学习实现机器人在复杂环境中的自主学习和适应性提升，同时通过导纳控制提高了系统的安全性。

主权项：1.基于示教奖励状态机与残差强化学习的机器人装配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S0、搭建机器人装配的硬件实物平台和强化学习训练的虚拟仿真环境；步骤S1、在实物平台通过拖拽示教采集装配过程中装配对象的6D位姿示教轨迹；步骤S2、抽象表示示教中的关键信息和状态迁移，根据状态机构建奖励函数以提高学习效率；步骤S3、建立基于导纳控制的残差强化学习方法，通过残差强化学习来优化导纳控制装配策略，提高机器人装配的安全性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司 基于示教奖励状态机与残差强化学习的机器人装配学习方法

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