申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863899A

主分类号：B60L15/20

分类号：B60L15/20;B60L15/32;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及一种面向分布式独立车轮线控角驱动系统的车辆控制方法，属于智能车辆控制技术领域。本发明解决了现有技术中的控制方法只适用于单一底盘构型，控制方法无法适用于车辆容错控制中的问题，在保证车辆经济性、稳定性和安全性的前提下提升了智能车辆控制方法的普适性。本发明的方法的步骤为：S1：建立轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型；由轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型获得整车可重构模型；建立轨迹跟踪误差模型，结合整车可重构模型，建立可重构轨迹跟踪模型；S2：进行跟踪轨迹获得控制指令；S3：根据轨迹跟踪控制指令和纵向需求控制扭矩对车轮的转向角度和纵向扭矩进行分配。

主权项：1.一种面向分布式独立车轮线控角驱动系统的车辆控制方法，其特征在于，具体步骤如下：S1：建立轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型；由轮胎受力模型、线控角驱动系统受力模型和车辆质心受力模型获得整车可重构模型；建立轨迹跟踪误差模型，结合整车可重构模型，建立可重构轨迹跟踪模型；S2：进行轨迹跟踪获得控制指令，具体步骤为：S21：获取车辆当前位置坐标、当前航向角和当前速度信息，结合参考轨迹获得车辆参考轨迹点对应的参考位置坐标、参考航向角和参考速度信息；S22：结合车辆当前位置坐标、当前航向角和当前速度信息，以当前前方道路的预设参照点进行轨迹跟踪控制，获得车辆预测状态；S23：基于车辆参考轨迹点对应的参考位置坐标和参考航向角，以及车辆预测状态，使用步骤S1的轨迹跟踪误差模型获得轨迹跟踪误差；S24：基于步骤S1的可重构轨迹跟踪模型获得反馈控制增益；根据反馈控制增益和轨迹跟踪误差，获得轨迹跟踪控制指令；基于步骤S22中的车辆预测状态和参考轨迹点对应的参考速度信息，通过反馈控制模块的反馈控制器获得纵向需求控制扭矩；S3：根据轨迹跟踪控制指令和纵向需求控制扭矩对车轮的转向角度和纵向扭矩进行分配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种面向分布式独立车轮线控角驱动系统的车辆控制方法

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