申请/专利权人：湘潭大学

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873159A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机的室内目标视觉定位方法，涉及多旋翼救援定位无人机技术领域，定位系统包括视觉模块、避障模块、飞行控制模块、信息处理模块、信息交互装置，视觉模块、避障模块、信息处理模块、信息交互装置均与飞行控制模块相连；所述视觉模块用于提取地面目标像素坐标，得到角度信息，通过AOA算法解算三位坐标；所述避障模块通过发射激光光束探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，以此来避开障碍物；所述飞行控制模块运行图像识别以及AOA定位算法，将定位数据进行处理后发布目标定位信息，以确保救援人员实时监控室内场景。

主权项：1.一种多旋翼无人机的室内目标视觉定位方法，其特征在于，采用视觉定位系统进行定位，所述定位系统包括视觉模块、避障模块、飞行控制模块、信息处理模块、信息交互装置；所述视觉模块设有双目视觉单元，视觉模块用于获取目标物体的位置、无人机的位置和速度信息，将信息发送至飞行控制模块；所述视觉模块还设有视觉里程计，视觉里程计是通过检测搭载摄像头的物体，来估计自身位置的过程；所述避障模块包括激光雷达避障单元，用于检测360度范围内的障碍物并将角度-距离信息发送至飞行控制模块；所述飞行控制模块包括主控芯片和机载计算机，主控芯片用于接收来自外部设备的定位信息，机载计算机用于接收主控芯片的信息，并向主控芯片发出飞行控制指令；所述信息处理模块用于将视觉模块的信息传输至信息交互装置；所述信息交互装置包括显示屏、信息传输模块和中央处理器，信息传输模块用于地面人员实时监测无人机状态，中央处理器用于信息处理、程序运行；所述双目视觉单元由两个摄像头构成，所述双目视觉单元安装时与无人机中心的相对位置记为：，通过量测模型得到目标物体相对于相机的角度，利用AOA算法解算出物体的位置；所述两个摄像头相互独立构成双目摄像头，两个摄像头参数相同；两个摄像头、 安装间隔距离L，所述摄像头朝下安装，、各自相对于双目视觉单元中心的坐标为：； 所述定位方法，无人机起飞后飞行至目标坐标点，双目视觉单元实时捕获救援现场的图像信息，提取地面目标像素坐标，利用视觉量测模型得到角度信息，通过AOA算法解算三维坐标，得出视觉定位结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湘潭大学 一种多旋翼无人机的室内目标视觉定位方法

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