申请/专利权人：常熟理工学院

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872730A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请公开了本申请提供了一种人机控制权博弈车道保持鲁棒控制方法及系统，首先引入了仿驾驶人转向行为的驾驶人转向模型，并采用免疫遗传immunegeneticalgorithm,IGA算法对驾驶人转向模型参数进行辨识，建立了驾驶人在环的人‑车‑路模型；其次考虑到模型结构与参数的不确定性、车辆动力学的强非线性等扰动因素，基于T‑S模糊控制理论设计了输出反馈γ次优H∞鲁棒控制器；再综合考虑驾驶人转向行为、车辆横向综合偏差情况等因素，设计了一种人机控制权博弈策略，用以实现驾驶控制权的平稳动态分配。

主权项：1.一种人机控制权博弈车道保持鲁棒控制方法，其特征在于，包括步骤：基于线性二自由度车辆扩展模型、电动助力转向系统模型，建立车路模型；构建驾驶人转向模型，通过模型参数辨识寻找驾驶人转向模型的最优参数；根据车路模型和驾驶人转向模型建立闭环的人-车-路模型，基于T-S模糊理论，建立人-车-路模型的模糊模型；建立人机控制权博弈模型，输出智辅系统、驾驶人的控制权。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常熟理工学院 一种人机控制权博弈车道保持鲁棒控制方法及系统

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