申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司

申请日：2022-10-21

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117917699A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;B60W40/06

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.23#公开

摘要：本发明实施例涉及一种车道线推算方法，包括：根据获取的地图车道线，确定每个路段的横断面；对图像传感器采集的图像进行处理，得到多条图像车道线；对每一帧的检测点二维坐标进行处理，得到检测点3D坐标；对检测点3D坐标进行拟合，得到多个方向向量；根据多个方向向量和预设的规则，生成当前帧的车道线向量；将横断面与地图车道线的交点作为推算起点，以当前帧的车道线向量作为推算方向，以预设的步长，推算得到当前帧的一个车道线3D位置点；当遇到横断面时，将车道线3D位置点进行矢量化，推算得到目标车道线。

主权项：1.一种车道线推算方法，其特征在于，包括：根据获取的地图车道线，确定每个路段的横断面；对图像传感器采集的图像进行处理，得到多条图像车道线；所述每条图像车道线包括多个检测点二维坐标；对每一帧的所述检测点二维坐标进行处理，得到检测点3D坐标；对所述检测点3D坐标进行拟合，得到多个方向向量；根据所述多个方向向量和预设的规则，生成当前帧的车道线向量；将所述横断面与地图车道线的交点作为推算起点，以所述当前帧的车道线向量作为推算方向，以预设的步长，推算得到当前帧的一个车道线3D位置点；当所述当前帧的车道线3D位置点属于所述当前帧的视觉观测范围时，继续采用所述当前帧的车道线向量作为推算方向，推算得到所述当前帧的下一个车道线3D位置点；当遇到横断面时，将所述车道线3D位置点进行矢量化，推算得到目标车道线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 一种车道线推算方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD