申请/专利权人：北京搜狗科技发展有限公司

申请日：2021-06-29

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113344979B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/269;G06T7/215;G06V20/56

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.09.21#实质审查的生效;2021.09.03#公开

摘要：本发明实施例提供了一种车道线跟踪方法、装置和用于车道线跟踪的装置。其中的方法包括：识别连续图像帧中各图像帧的车道线区域；对所述连续图像帧中前一帧包括的各车道线区域的特征点进行光流跟踪，得到所述前一帧包括的各车道线区域的特征点在后一帧中对应的第一跟踪点；在所述第一跟踪点中确定位于后一帧包括的各车道线区域内的第二跟踪点；根据所述第一跟踪点和所述第二跟踪点，确定所述前一帧中的车道线在所述后一帧中的跟踪结果。本发明实施例可以提高车道线跟踪的鲁棒性和准确性。

主权项：1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：识别连续图像帧中各图像帧的车道线区域；对所述连续图像帧中前一帧包括的各车道线区域的特征点进行光流跟踪，得到所述前一帧包括的各车道线区域的特征点在后一帧中对应的第一跟踪点；在所述第一跟踪点中确定位于后一帧包括的各车道线区域内的第二跟踪点；根据所述第一跟踪点和所述第二跟踪点，确定所述前一帧中的车道线在所述后一帧中的跟踪结果；所述根据所述第一跟踪点和所述第二跟踪点，确定所述前一帧中的车道线在所述后一帧中的跟踪结果，包括：确定所述前一帧中第一车道线区域的特征点在后一帧中对应的第一跟踪点的数目；其中，所述第一车道线区域为所述前一帧中包括的车道线区域中的一个；在所述第一车道线区域的特征点对应的所有第一跟踪点中，确定分别位于所述后一帧中每个第二车道线区域内的第二跟踪点的数目；其中，所述后一帧中包括至少一个第二车道线区域；分别计算位于所述后一帧中每个第二车道线区域内的第二跟踪点的数目与所述第一跟踪点的数目之间的比值；将所述后一帧中、所述比值超过预设阈值的第二车道线区域，确定为和所述第一车道线区域对应的同一车道线区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京搜狗科技发展有限公司 一种车道线跟踪方法、装置和用于车道线跟踪的装置

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