申请/专利权人：武汉极目智能技术有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876277A

主分类号：G06T5/80

分类号：G06T5/80;G06T7/90

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明实施例提供了一种鱼眼镜头相机去畸变方法、装置、计算机设备及介质，涉及图像处理技术领域，包括获取内参、旋转矩阵和像素单元在去畸变输出图像的第一坐标；设对去畸变输出图像进行w次去畸变反投影计算，每次计算采用不同偏航角调节角度，根据偏航角调节角度获取新旋转矩阵；每一次计算，根据内参、新内参矩阵和新旋转矩阵获得像素单元反投影到原始图像上的第二坐标，基于第一坐标与第二坐标的投影关系生成一个去畸变查找分表；将第n次生成的去畸变查找分表中间一列赋值给去畸变查找总表的第n列，形成去畸变查找总表，采用去畸变查找总表进行图像的去畸变。该方案提高了去畸变效果和去畸变效率。

主权项：1.一种鱼眼镜头相机去畸变方法，其特征在于，包括：获取鱼眼镜头相机的内参和旋转矩阵R，将所述旋转矩阵R用欧拉角α、β和γ表示，α为第一俯仰角，β为第一旋转角，γ为第一偏航角；设定鱼眼镜头的去畸变输出图像的宽度为w、高度为h和视角为π，将所述去畸变输出图像划分为w×h个像素单元，获得每个像素单元在所述去畸变输出图像的第一坐标i，j，i＝0，1，2...h，j＝0，1，2...w；设定对所述去畸变输出图像进行w次去畸变反投影计算，每次去畸变反投影计算采用不同的偏航角调节角度，第n次去畸变反投影计算采用的所述偏航角调节角度为其中，n＝1、2、...、w；基于所述偏航角调节角度，获取每次去畸变反投影计算用的新旋转矩阵Rnewn，Rnewn表达式为：Rnewn＝Rpitchn×Rword，其中，Rword＝RT，RT为所述旋转矩阵R的逆矩阵，Rpitchn表示为由欧拉角βp＝0和组成的角度变换矩阵，αp为第二俯仰角、βp为第二旋转角，为第n次去畸变反投影计算用的第二偏航角；获取与去畸变方式相对应的去畸变反投影计算用的新内参矩阵；针对每一次去畸变反投影计算，根据所述内参、所述新内参矩阵和所述新旋转矩阵获得所述去畸变输出图像上的像素单元反投影到原始图像上的第二坐标；针对每一次去畸变反投影计算，基于每个所述像素单元在所述去畸变输出图像上的第一坐标与原始图像上的第二坐标的投影关系生成一个去畸变查找分表；将第n次去畸变反投影计算生成的所述去畸变查找分表中的中间一列的值赋值给去畸变查找总表的第n列，形成所述去畸变查找总表；采用所述去畸变查找总表对待去畸变图像进行去畸变，得到与所述待去畸变图像对应的去畸变输出图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉极目智能技术有限公司 鱼眼镜头相机去畸变方法、装置、计算机设备及介质

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