申请/专利权人：谷歌有限责任公司

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863185A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20230131 US 18/104,001"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：提供了用于训练用于控制机器人的机器人控制策略的实施方式。在第一训练阶段期间，使用第一组训练数据训练机器人控制策略，第一组训练数据包括i基于机器人在第一保真度模拟中的模拟操作生成的训练数据，以及ii基于机器人在第二保真度模拟中的模拟操作生成的训练数据，其中第二保真度大于第一保真度。当满足用于开始第二训练阶段的一个或多个标准时，使用第二组训练数据进一步训练机器人控制策略，所述第二组训练数据还包括基于机器人在第一保真度模拟和第二保真度模拟中的模拟操作生成的训练数据，所述第一保真度模拟和第二保真度模拟之间的比率低于第一组训练数据中的比率。

主权项：1.一种使用一个或多个处理器实现的方法，包括：在训练用于控制机器人的机器人控制策略的第一阶段期间：基于第一组训练数据来训练所述机器人控制策略，其中所述第一组训练数据包括i基于所述机器人在第一保真度模拟中的模拟操作而生成的训练数据，以及ii基于所述机器人在第二保真度模拟中的模拟操作而生成的训练数据，其中所述第二保真度大于所述第一保真度；以及确定满足用于开始训练机器人控制策略的第二阶段的一个或多个标准；在训练机器人控制策略的第二阶段期间：基于第二组训练数据训练所述机器人控制策略，其中所述第二组训练数据包括i基于所述机器人在所述第一保真度模拟中的模拟操作生成的训练数据，以及ii基于所述机器人在所述第二保真度模拟中的模拟操作生成的训练数据，其中，在所述第二组训练数据中，基于所述机器人在所述第一保真度模拟中的模拟操作而生成的训练数据与基于所述机器人在所述第二保真度模拟中的模拟操作而生成的训练数据的比率低于在所述第一组训练数据中的比率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 谷歌有限责任公司 以高保真度模拟和高速低保真度模拟进行训练

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