申请/专利权人：株式会社斯巴鲁

申请日：2023-09-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864120A

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09;B60W30/095

优先权：["20221012 JP 2022-164088"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.12#公开

摘要：本发明提供车辆的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及记录介质。在本车辆行驶在回旋曲线的驾驶辅助中，难以进行碰撞位置的预测、有无碰撞的判定。根据在多个时间点获得的本车辆的横摆率计算出横摆率变化率，计算出其他车辆的预测轨迹即其他车预测轨迹，并且在所述横摆率变化率保持为恒定的前提下计算出所述本车辆的预测轨迹即本车预测轨迹，根据所述本车预测轨迹与所述其他车预测轨迹的交点计算出假定碰撞点，并计算出所述本车辆到达所述假定碰撞点的假定碰撞时间点，以所述假定碰撞时间点的所述本车辆与所述其他车辆进行直行为前提，利用直行交叉进行有无碰撞的判定。

主权项：1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，根据在多个时间点获得的本车辆的横摆率计算出横摆率变化率，计算出其他车辆的预测轨迹即其他车预测轨迹，并且在所述横摆率变化率保持为恒定的前提下计算出所述本车辆的预测轨迹即本车预测轨迹，根据所述本车预测轨迹与所述其他车预测轨迹的交点计算出假定碰撞点，并计算出所述本车辆到达所述假定碰撞点的假定碰撞时间点，以所述假定碰撞时间点的所述本车辆和所述其他车辆进行直行为前提，利用直行交叉来进行有无碰撞的判定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社斯巴鲁 车辆的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及记录介质

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