申请/专利权人：武汉科技大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870691A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G01S13/86;G01S13/937

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种拖轮伴航路径规划方法、装置及设备，所述方法包括：获取从拖轮泊位到目标港池的水域环境模型，所述水域环境模型是根据导航雷达和电子海图建立的；根据所述水域环境模型进行第一路径规划，得到第一路径；根据所述第一路径到达目标港池，获取目标港池的环境观测状态；根据所述环境观测状态进行第二路径规划，得到第二路径；根据所述第二路径到达目标被伴航船舶的目标点，所述目标点与目标被伴航船舶具有预设距离，所述预设距离是所述拖轮对目标被伴航船舶进行带缆作业的预设距离。通过自主伴航路径规划，可以减少人为操作错误、提高伴航作业的可靠性和适应性。

主权项：1.一种拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，包括：获取从拖轮泊位到目标港池的水域环境模型，所述水域环境模型是根据导航雷达和电子海图建立的；根据所述水域环境模型进行第一路径规划，得到第一路径；根据所述第一路径到达目标港池，获取目标港池的环境观测状态；根据所述环境观测状态进行第二路径规划，得到第二路径；根据所述第二路径到达目标被伴航船舶的目标点，所述目标点与目标被伴航船舶具有预设距离，所述预设距离是所述拖轮对目标被伴航船舶进行带缆作业的预设距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉科技大学 一种拖轮伴航路径规划方法、装置及设备

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