申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872737A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于伪谱和凸优化的群系统闭环控制方法，包括：获取群系统控制过程中每个群成员对应的目标函数、任务起始和终止时刻、初始和期望运动状态、路径约束、边界条件约束和控制能力约束；构建群系统最优控制问题模型；利用Radau伪谱法对模型进行处理，获取离散形式的群系统最优控制问题模型；利用凸优化方法对离散形式的群系统最优控制问题模型进行处理，获取伪谱凸化群系统最优控制问题模型；利用两段伪谱分割伪谱凸化群系统最优控制问题模型的时域，利用滚动时域控制方法求解群系统最优控制问题，获取群成员在任务起始时刻和任务终止时刻之间的运动状态和控制量。本发明能够实现高精度、高计算效率、高稳定性的群系统最优协同控制。

主权项：1.一种基于伪谱和凸优化的群系统闭环控制方法，其特征在于，包括：获取群系统控制过程中每个群成员对应的目标函数、任务起始时刻、任务终止时刻、初始运动状态、期望运动状态、路径约束、边界条件约束和控制能力约束；根据目标函数、运动状态和各个约束，构建群系统最优控制问题模型；利用Radau伪谱法对群系统最优控制问题模型进行处理，获取离散形式的群系统最优控制问题模型；利用凸优化方法对离散形式的群系统最优控制问题模型进行处理，获取伪谱凸化群系统最优控制问题模型；利用两段伪谱分割伪谱凸化群系统最优控制问题模型的时域，基于分割前后的伪谱凸化群系统最优控制问题模型，利用滚动时域控制方法求解群系统最优控制问题，获取群成员在任务起始时刻和任务终止时刻之间的运动状态和控制量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于伪谱和凸优化的群系统闭环控制方法

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