申请/专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876708A

主分类号：G06V10/44

分类号：G06V10/44;G06V10/762;G06V10/74;G06V20/58

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种障碍物轮廓获取方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决准确获取障碍物轮廓的问题。为此目的，本申请提供的方法包括按照预设的感知任务对三维点云进行感知，以获取感知结果；根据三维点云与感知结果，获取BEV视角下各BEV栅格的栅格信息，栅格信息包括根据BEV栅格的映射点云得到的位置信息以及感知结果中与BEV栅格对应的感知结果信息，映射点云是在BEV视角下能够映射到BEV栅格的三维点云；根据栅格信息对BEV栅格进行聚类，形成至少一个栅格集合；根据各栅格集合分别获取各栅格集合所表示障碍物的轮廓。基于上述方式，无论障碍物的轮廓是否规整，都能够准确得到障碍物的轮廓。

主权项：1.一种障碍物轮廓获取方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设的感知任务对三维点云进行感知，以获取感知结果；根据所述三维点云与所述感知结果，获取BEV视角下各BEV栅格的栅格信息，所述栅格信息包括根据BEV栅格的映射点云得到的位置信息以及所述感知结果中与BEV栅格对应的感知结果信息，所述映射点云是在BEV视角下能够映射到BEV栅格的三维点云；根据所述栅格信息对BEV栅格进行聚类，形成至少一个栅格集合；根据各栅格集合分别获取各栅格集合所表示障碍物的轮廓。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 障碍物轮廓获取方法、智能设备及计算机可读存储介质

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