申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876436A

主分类号：G06T7/30

分类号：G06T7/30;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开一种基于正则最优传输模型的点云匹配方法、系统及电子设备，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：获取模板点云和目标点云；模板点云和目标点云为待匹配的两个点云；判断模板点云和目标点云是否存在外点，得到判断结果；根据判断结果建立最优传输模型；其中，当判断结果为否时，最优传输模型为不带松弛正则项的多变量最优传输模型；当判断结果为是时，最优传输模型为带有松弛正则项的多变量最优传输模型；利用交替迭代算法对最优传输模型进行求解，得到最优匹配关系矩阵；基于最优匹配关系矩阵对模板点云和目标点云进行匹配。本发明提高了点云匹配的准确性。

主权项：1.一种基于正则最优传输模型的点云匹配方法，其特征在于，所述方法包括：获取模板点云和目标点云；所述模板点云和所述目标点云为待匹配的两个点云；判断所述模板点云和所述目标点云是否存在外点，得到判断结果；根据所述判断结果建立最优传输模型；其中，当所述判断结果为否时，所述最优传输模型为不带松弛正则项的多变量最优传输模型；当所述判断结果为是时，所述最优传输模型为带有松弛正则项的多变量最优传输模型；利用交替迭代算法对所述最优传输模型进行求解，得到最优匹配关系矩阵；基于所述最优匹配关系矩阵对所述模板点云和所述目标点云进行匹配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 基于正则最优传输模型的点云匹配方法、系统及电子设备

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