申请/专利权人：湖南大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876487A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请涉及一种用于相机位姿的快速定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：控制机械臂末端的相机进行拍摄，并对拍摄图像进行目标检测，得到目标检测信息；根据目标检测信息以及第一相机参数，预估目标物体的第一世界坐标；根据第一世界坐标以及目标像素坐标，确定相机的第一目标拍摄位置信息；根据第一目标拍摄位置信息，控制相机移动并进行拍摄，并对拍摄图像进行目标检测，得到第二像素坐标；根据第二像素坐标、目标检测信息、第一相机参数以及第二相机参数，确定目标物体的第二世界坐标；根据第二世界坐标以及目标像素坐标，对相机进行目标定位。采用本方法能够提高相机的定位速度。

主权项：1.一种用于相机位姿的快速定位方法，其特征在于，所述方法包括：控制机械臂末端的相机进行拍摄，得到第一图像，并对所述第一图像进行目标检测，得到目标检测信息；根据所述目标检测信息以及第一相机参数，预估目标物体的第一世界坐标；根据所述第一世界坐标以及目标像素坐标，确定所述机械臂末端的相机的第一目标拍摄位置信息；根据所述第一目标拍摄位置信息，控制所述机械臂末端的相机移动并进行拍摄，得到第二图像，并对所述第二图像进行目标检测，得到所述目标物体的第二像素坐标；根据所述第二像素坐标、所述目标检测信息中的第一像素坐标、所述第一相机参数以及第二相机参数，确定所述目标物体的第二世界坐标；根据所述第二世界坐标以及所述目标像素坐标，对所述机械臂末端的相机进行目标定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 用于相机位姿的快速定位方法

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