申请/专利权人：广西北投交通养护科技集团有限公司

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873158A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了基于实景三维模型的无人机巡检复杂航线优化方法，涉及无人机航线优化领域，本发明通过快速影像匹配解算出相邻影像之间的空间关系，将影像中的各像素在三维空间中离散化形成彩色点云，将离散的点云连接成一个个三角形面片，使得生成实景三维模型接近现实地形，利用RRT算法规划航线路径，计算出无人机避开障碍物的最佳路径，对航线简化，同时利用MO‑RRT优化航线，使得无人机快速到达目标点位置，使其飞行距离大幅度缩短，提升巡检效率，在无人机进行巡检时，使其飞行距离大幅度缩短，提升巡检效率，使无人机航线规划更加科学高效，降低航线规划对操作人员工作经验的依赖，减少航线规划过程中因人为判断失误引起的坠机事故。

主权项：1.基于实景三维模型的无人机巡检复杂航线优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机倾斜摄影平台进行倾斜摄影，获取目标区域多角度的垂直和倾斜影像数据，并通过图像处理技术生成实景三维模型；S2、确定无人机巡检目标，获取巡检道路范围内工程实体的空间坐标，构建三维模型空间；S3、根据实景三维模型空间坐标，利用RRT算法规划航线路径；S4、将路径规划算法应用于实景三维模型和巡检目标，生成一条优化的航线；S5、将优化后的航线应用于无人机巡检复杂航线。

全文数据：

权利要求：

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