申请/专利权人：顺丰科技有限公司

申请日：2019-01-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111539906B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.09.08#实质审查的生效;2020.08.14#公开

摘要：本发明公开了一种装载率测定方法及装置。其中，装载率测定方法包括如下步骤：S1.计算双目视觉图像的ROI区域；S2.计算双目视觉图像的视差；S3.根据所述双目视觉图像的视差计算双目视觉图像的深度；S4.根据所述双目视觉图像的深度计算所述ROI区域内的装载率。本发明的有益效果：本发明所述的装载率测定方法，通过双目视觉图像可直接计算得出装载率，解决靠人力进行测定的繁琐以及误差，同时节省人力成本。

主权项：1.一种装载率测定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.计算双目视觉图像的ROI区域；S2.计算双目视觉图像的视差；S3.根据所述双目视觉图像的视差计算双目视觉图像的深度；S4.根据所述双目视觉图像的深度计算所述ROI区域内的装载率；其中，所述步骤S1进一步包括如下步骤：S1.1.使用分割模型对所述双目视觉图像进行图像语义分割；以及S1.2.对图像语义分割的结果进行连通域处理，将满足预设阈值的区域作为ROI区域，所述分割模型是通过如下步骤获得的：对历史双目视觉图像进行像素标记，得到标记数据，其中，ROI区域的像素与非ROI区域的像素的标记不同；将所述历史双目视觉图像输入训练模型，获得输出结果；计算所述输出结果与所述标记数据之间的损失，并据此更新所述训练模型的参数；以及重复获得分割模型的步骤直到所述损失收敛，得到分割模型，所述步骤S4进一步包括如下步骤：S4.1.对由双目视觉图像的深度所组成的深度图的ROI区域进行中值滤波处理；以及S4.2.根据以下公式对ROI区域的深度数值进行计算，得到装载率数值， 其中，R表示装载率；dx,y表示深度图中坐标x,y对应的深度；ymax和xmax表示待测物的高和宽；length表示待测物的长度；在所述步骤S4.1和所述步骤S4.2之间，还包括如下步骤：填充所述深度图上可能出现的没有数值的空洞区域；以及根据双目视觉图像的拍摄角度对所述深度图进行纠正。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 顺丰科技有限公司 装载率测定方法及装置

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