申请/专利权人：国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司

申请日：2020-06-24

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111860190B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/75;G06T7/40;G06T7/90;G06F17/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.11.17#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本发明实施例提供一种目标追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识；根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象；根据第一颜色特征、第一纹理特征、待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定目标对象与待关联消失对象的第一相关度；当第一相关度大于预设阈值时，将目标对象与待关联消失对象关联。通过本发明实施例，能够快速找回丢失的目标，提高追踪的实时性与准确性。

主权项：1.一种目标追踪的方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及所述目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识，其中，所述道路区域包括多个子区域；根据所述道路区域的预设区域连通关系、所述第一标识和对象字典，确定所述目标对象的待关联消失对象，其中，所述预设区域连通关系是所述道路区域中子区域之间的连通关系，所述对象字典包括前N-1帧图像相对于前N帧图像的至少一个第一消失对象的第二颜色特征、第二纹理特征和所在子区域的第二标识，N≥2；根据所述第一颜色特征、所述第一纹理特征、所述待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定所述目标对象与所述待关联消失对象的第一相关度；当所述第一相关度大于预设阈值时，将所述目标对象与所述待关联消失对象关联；所述根据所述道路区域的预设区域连通关系、所述第一标识和对象字典，确定所述目标对象的待关联消失对象，包括：基于所述预设区域连通关系和所述第一标识，确定所述目标对象对应的连通子区域；基于所述连通子区域的第三标识与所述第二标识，确定所述待关联消失对象。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 目标追踪的方法、装置、设备及存储介质

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