申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2020-11-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112509057B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.04.02#实质审查的生效;2021.03.16#公开

摘要：本申请公开了一种相机外参标定方法和装置，涉及计算机视觉、图像识别等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像，二维图像由待标外参的相机采集得到；建立点云坐标系与图像坐标系的变换关系，变换关系包括变换参数；将三维点云数据集通过变换关系反投影到二维图像所在的平面，得到三维点云的投影图像；调节变换参数，使投影图像映射到二维图像上；基于调节后的变换关系以及三维点云数据集，得到相机的外参。该实施方式操作简单，节省了标定成本。

主权项：1.一种相机外参标定方法，所述方法包括：获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像，所述二维图像由待标外参的相机采集得到；建立点云坐标系与图像坐标系的变换关系，所述变换关系包括变换参数；将三维点云通过所述变换关系反投影到所述二维图像所在的平面，得到所述三维点云的投影点集；调节所述变换参数，使所述投影点集映射到所述二维图像上包括：初始化所述变换参数；响应于检测到所述投影点集未映射在所述二维图像上，增加或减少所述变换参数的值，直至所述投影点集映射到所述二维图像上；基于调节后的变换关系以及所述三维点云数据集，得到所述相机的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 相机外参标定方法、装置、电子设备以及计算机可读介质

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