申请/专利权人：浙江理工大学

申请日：2022-07-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115303544B

主分类号：B65B35/18

分类号：B65B35/18;B65B35/58

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.11.25#实质审查的生效;2022.11.08#公开

摘要：本发明涉及一种工业装备。目的是提供一种面向蔬菜无人工厂的高效、可靠、快速装箱的机器人，以解决现有技术存在的人工方式蔬菜装箱工作效率低和劳动强度大的问题。技术方案是面向蔬菜无人工厂的自适应逐层装箱机器人，包括控制器；其特征在于：该机器人还包括可绕竖直轴线转动的机器人臂柱、由机器人臂柱携带且均匀分布在机器人臂柱周围的四个装箱机械臂以及位于每个装箱机械臂末端且配设有自适应调节装置的吸取组件。

主权项：1.面向蔬菜无人工厂的自适应逐层装箱机器人，包括控制器；其特征在于：该机器人还包括可绕竖直轴线转动的机器人臂柱1-7、由机器人臂柱携带且均匀分布在机器人臂柱周围的四个装箱机械臂以及位于每个装箱机械臂末端且配设有自适应调节结构的吸取组件3-8；所述机器人臂柱下方配有驱使机器人臂柱绕竖直轴线旋转的底盘电机2-5，从而使四个装箱机械臂在不同位置进行吸取蔬菜与蔬菜装箱作业；每个装箱机械臂下方都安装一个升降抓手3-2，升降抓手下方配有所述吸取组件以吸取蔬菜；所述机器人臂柱的顶端固定有水平布置的十字形槽架，该十字形槽架由四个装箱机械臂连接形成；十字形槽架上均开设有开口朝上的滑槽，四个滑槽中一一定位着抓取滑板；四个抓取滑板中，两个为可水平移动的且移动方向相同的可调抓取滑板2-1，用于箱子内距离机器人较远端蔬菜的装箱；两个为可调节位置且调节移动方向相同的固定抓取滑板2-2，用于箱子内距离机器人较近端蔬菜的装箱；两个可调抓取滑板由传动结构驱动；传动结构包括连接在十字形槽架中部的顶部电机6-1与齿轮传动轴6-4、固定在齿轮传动轴上的齿轮6-5以及定位在滑槽中且与所述齿轮啮合的齿条2-9，齿条还与一所述的可调抓取滑板连接；两个装箱机械臂的侧壁上均开设有沿长度方向伸展的调节槽，螺栓横向穿越过该调节槽以及滑槽中的固定抓取滑板后再用螺母紧固；松开螺栓并移动螺栓在调节槽上的位置，即可实现固定抓取滑板在装箱机械臂上的位置调节；每个装箱机械臂中，抓取滑板的末端连接有竖直往下伸展的小臂3-11，该小臂上设有竖直方向安装的升降气缸3-1，升降气缸的伸缩杆与升降抓手3-2连接，小臂上还设置有竖直布置且可供升降抓手上下移动的滑移槽；升降抓手上安装有竖直布置的调节气缸3-3，调节气缸的伸缩杆与抓手调节器3-4连接，升降抓手上还设有可供抓手调节器上下移动的滑动槽；抓手调节器前后两边同时与四根球铰连杆3-5的一端连接，四根球铰连杆的另一端则分别通过球铰与抓取座上的四个抓手调节滑块3-6连接；抓取座3-9固定在升降抓手的底端；四个抓手调节滑块3-6分别两个一组嵌入在抓取座上两个相互平行布置的滑动槽中，并且可分别沿着滑动槽中作相向或相背方向的滑动；四个抓手调节滑块的下方还分别一一固定连接着竖直布置的所述吸取组件；同一组的两个抓手调节滑块之间还分别连接一水平布置的剪叉组件3-7；剪叉组件中的较长杆中部的铰接轴3-10底端也各连接一竖直布置的吸盘桶；所述吸取组件包括可运动地竖直穿插在吸盘桶7-2内的吸盘杆7-1-1以及位于吸盘桶内同时穿套在吸盘杆上的弹簧7-3；吸盘杆顶端还连通负压气源。

全文数据：

权利要求：

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