申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117406669B

主分类号：G05B19/4103

分类号：G05B19/4103

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本发明的实施例提供了一种插补方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括，确定待规划路线的路径点，将路径点逆解到机器人的多维关节空间得到多个数据点，计算相邻两个路径点之间的间距，基于各间距和预设插补周期，计算相邻两个路径点之间的插补点数量，基于路径点的数量、数据点、插补点数量以及预设长度的滑动窗口，确定B样条基函数并确定B样条函数中控制点的数量和各控制点值，针对相邻两个控制点，基于相邻控制点的值与相邻控制点对应的相邻路径点的插补点数量，计算该相邻控制点之间的各插补值，基于各插补值、B样条基函数以及各数据点，对该相邻控制点对应的相邻路径点之间进行插补，降低机器人执行过程中的卡顿率。

主权项：1.一种插补方法，其特征在于，所述方法包括：确定待规划路线的路径点；将所述路径点逆解到机器人的多维关节空间得到多个数据点；计算相邻两个路径点之间的间距；基于各所述间距和预设插补周期，计算相邻两个所述路径点之间的插补点数量；基于所述数据点和预设长度的滑动窗口，确定B样条基函数；基于所述路径点的数量、所述插补点数量以及预设长度的滑动窗口，确定B样条基函数中控制点的数量和各控制点值；针对相邻两个所述控制点，基于相邻控制点的值与相邻控制点对应的相邻路径点的插补点数量，计算该相邻控制点之间的各插补值；基于各所述插补值、所述B样条基函数以及各所述数据点，对该相邻控制点对应的相邻路径点之间进行插补。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 插补方法、装置、电子设备及存储介质

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