申请/专利权人：中汽数据有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司;中汽数据(天津)有限公司

申请日：2020-05-27

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111798382B

主分类号：G06T5/70

分类号：G06T5/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.11.06#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要：本发明创造提供了一种基于马尔科夫随机场的视觉传感器去噪方法，包括以下步骤：S1、对仿真场景利用视觉传感器进行图像采集；S2、得到原始的图像数据之后，将图像转换为数字矩阵，作为去噪模型的输入；S3、将每一个像素点和像素点之间的邻域关系构造为势能函数，根据势能函数生成马尔科夫随机场的初始化消息；S4、将要发送的初始消息全部计算完成后，进行消息的更新迭代，直到模型收敛；S5、将模型收敛后得到的最优结果还原为图像信息，实现视觉传感器的去噪。本发明创造所述的方法在不损失智能网联仿真测试过程实时性的前提下，可以更好的实现视觉传感器的去噪，克服了传统视觉传感器去噪方法造成的图像模糊、细节损失和去噪效效果不佳的问题。

主权项：1.一种基于马尔科夫随机场的视觉传感器去噪方法，其特征在于包括以下步骤：S1、对仿真场景利用视觉传感器进行图像采集；S2、得到原始的图像数据之后，将图像转换为数字矩阵，作为去噪模型的输入；S3、将每一个像素点和像素点之间的邻域关系构造为势能函数，根据势能函数生成马尔科夫随机场的初始化消息；S4、将要发送的初始消息全部计算完成后，进行消息的更新迭代，直到模型收敛；S5、最后将模型收敛后得到的最优结果还原为图像信息，实现视觉传感器的去噪；所述步骤S2中图像转换数字矩阵的方法：将由原始图像转化生成的数字矩阵表示为X＝{x1...xn}，其中每一个变量对应于马尔可夫随机场的一个结点，这样，所有变量的联合概率描述为马尔科夫随机场中所有势能函数的乘积形式：其中，Z是归一化常数，为势能函数，根据吉布斯分布，将势能函数定义为能量函数的形式，表示为所述步骤S4中的初始化消息过程如下，将每一个像素点视为马尔科夫随机场的单点势能函数，并且作为先验知识，对模型参数进行粗粒度的全局性的调优，同时根据马尔科夫随机场的四邻域场结构，利用邻域系统中的成对势能函数对模型的参数进行细节上面的平滑和完善，并根据单点势能函数和成对势能函数生成马尔科夫随机场的初始化消息；所述步骤S4中更新迭代的过程如下；首先，将数字矩阵赋值给马尔科夫随机场中的变量结点，并利用吉布斯分布公式计算结点当前的单点势能函数和成对势能函数值；其次，当计算完成所有变量结点的初始消息后，利用初始消息进行变量结点消息的更新，更新公式如下： 最后，将通过消息更新公式计算得到的更新后的消息作为第二轮消息传播的输入，再次进行消息更新的迭代，直到模型收敛；其中mkjxj表示从邻域系统中的邻居结点发送到当前变量结点xi的消息该消息的取值仅和变量xj相关，Nj\i表示除去变量结点i之外，所有与变量结点j相连的结点的集合，φjxj,yj和ψjixj,xi分别为马尔科夫随机场中的单点势能函数和成对势能函数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中汽数据有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司;中汽数据(天津)有限公司 一种基于马尔科夫随机场的视觉传感器去噪方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD