申请/专利权人：株式会社电装

申请日：2019-02-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN110211051B

主分类号：G06T5/80

分类号：G06T5/80;H04N23/51;H04N23/61

优先权：["20180228 JP 2018-034588"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.09.25#实质审查的生效;2019.09.06#公开

摘要：本公开内容提供了安装在车辆中的成像系统和对象识别装置以及由车辆实施的对象识别方法。提供了一种安装在车辆中的成像系统30，31。该成像系统包括对象识别装置200，210以及获取图像WI的光学广角相机20a，20b。该对象识别装置200，210对所获取的图像执行失真校正处理，并且将预先准备的参考图案RP1，RP2应用于已经经过失真校正处理的图像，使得识别出所获取的图像中的对象。

主权项：1.一种安装在车辆中的成像系统30，31，包括：获取图像WI的光学广角相机；以及对象识别装置200，210，被配置成对所获取的图像执行失真校正处理，并且将预先准备的参考图案RP1，RP2应用于已经经过所述失真校正处理的图像，使得识别出所获取的图像中的对象，其中所述对象识别装置被配置成对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将从所述广角相机获取的图像的失真校正成非广角失真，所述非广角失真是由非广角相机获取的图像的失真，并且所述参考图案是分配给所述非广角失真的第二参考图案RP2，其中，所述对象识别装置被配置成基于所述第二参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。

全文数据：安装在车辆中的成像系统和对象识别装置以及由车辆实施的对象识别方法技术领域本公开内容涉及在车辆中实践的成像系统和对象识别装置以及对象识别方法。背景技术已知一种通过使用安装在车辆上的光学相机来支持车辆驾驶的技术，如专利文献1JP2012-166615A所例示的那样。举例来说，这种光学相机被安装在车辆内部使得相机可以通过前风挡观看车辆前的视场。[专利文献1]JP2012-166615A当采用具有广角镜头的广角相机作为车载相机时，广角相机的镜头特性将导致拍摄图像的周边区域失真。如果使用用于识别对象的识别图案该识别图案是在假设对象在捕获图像的中心部分被捕获的情况下准备的，因为中心部分的失真较小或者没有失真，则这种失真导致在捕获图像的这种周边区域中的对象的识别准确度降低。发明内容因此，期望改进在由广角相机获取的图像的周边区域中成像或可能在由广角相机获取的图像的周边区域中成像的对象的识别准确度。第一示例性实施方式是安装在车辆中的成像系统30，31，包括：获取图像WI的光学广角相机20a，20b；以及对象识别装置20，21，被配置成对所获取的图像执行失真校正处理，并且将准备的参考图案RP1，RP2应用于已经经过失真校正处理的图像，使得识别出所获取的图像中的对象。在该成像系统中，所准备的参考图案用于执行失真校正处理，使得可以以更高的识别准确度识别在从广角相机获取的图像中的每个图像的周边区域中存在或者可能存在的对象。可以在本公开内容的其他各种模式中提供上述配置和优点，这将在以下结合附图说明的实施方式中进行说明。附图说明在附图中：图1是例示安装有根据第一实施方式的成像系统的车辆的示意图；图2是功能性地示出第一实施方式中的对象识别装置的框图；图3是概述由第一实施方式中的对象识别装置执行的用于识别对象的存在的处理的流程图；图4是图解说明由广角相机成像的图像的图示，该图像包含对象；图5是图解说明通过对图4所示的图像应用失真校正处理而产生的图像的图示；图6是功能性地示出根据第二实施方式的对象识别装置的框图。图7是概述由第二实施方式中的对象识别装置执行的识别存在对象的处理的流程图；图8是图解说明具有对象的图像的图示，该对象已经由广角相机成像并且已经经过区域分割处理；图9是图解说明具有对象的图像的图示，该对象由中心窝相机成像，其中图像的周围部分已经经过失真校正处理；图10是图解说明具有对象的图像的图示，该对象由广角相机成像，其中围绕存在于图像周围的对象的部分已经经过失真校正处理。图11是说明车辆前部的视图，在该车辆上安装有前相机单元；图12是例示第一相机的内部结构的剖视图；图13是例示第一相机的外部结构的剖视图；图14是说明安装在第一相机中的各个镜头单元的成像范围的图解说明，所述成像范围被显示为其平面视图；图15是例示第一相机的镜头单元的位置布置的正视图；图16是例示通过第一相机的镜头单元成像的外部图像的图示；图17是例示第二相机的镜头单元的位置布置的正视图；图18是示出第三相机的外部结构的立体图；图19是示出第三相机的罩的平面图；图20是例示第三相机的镜头单元的位置布置的正视图；图21是示出第四相机的外部结构的立体图；图22是例示第五相机的镜头单元的位置布置的正视图；图23是例示第六相机的镜头单元的位置布置的正视图；以及图24是例示第七相机的镜头单元的位置布置的正视图。具体实施方式现在将参照附图详细描述根据本公开内容的安装在车辆上或者安装在车辆的电子控制系统中的成像系统、对象识别装置和对象识别方法。[第一实施方式]参照图1至图5，根据第一实施方式的对象识别装置200和210被安装在车辆500上。车辆500包括前风挡510和后风挡511，前相机单元20被定位成朝向前风挡510，后相机单元21被定位成朝向后风挡511。在对象识别装置200和210中，也称为前相机控制器的一个对象识别装置200与前相机单元20可通信地链接。也称为后相机控制器的另一对象识别装置210与后相机单元21可通信地链接。前相机控制器200和前相机单元20两者以组合的形式提供前成像系统30，而后相机控制器210和后相机单元两者以组合的形式提供后成像系统31。换言之，与相机单元组合的对象识别装置分别构成成像系统30和31。前相机单元20设置有广角相机20a、窄角相机20b和望远相机20c。然而，前相机单元20至少设置有单个广角相机20a或者至少设置有单个非广角相机——即作为窄角相机20b或望远相机20c之一的单个相机——就足够了。另外，可以根据相机的使用方式来布置广角相机20a、窄角相机20b和望远相机20c。举例来说，可以布置一个广角相机20a和位于广角相机20a两侧的两个窄角相机20b，其中两个窄角相机20b被设置成立体相机。同时，后相机单元21可以设置有单个广角相机21a，但是该后相机单元21可以以与前相机单元20相同的方式至少设置有一个非广角相机。识别装置200和210二者都经由车辆500中的控制信号线可通信地连接至主控制单元100。该主控制单元100用作用于控制车辆500如何运行的控制器，因此，为了这个控制目的，未示出的各种传感器和致动器经由控制信号线连接至主控制单元100。在第一实施方式中，主控制单元100被配置成接收从前相机控制器200和后相机控制器210两者提供的识别信号，以控制车辆500中的制动系统、转向系统和动力系统。因此，可以具有各种类型的驾驶支持处理，例如，控制支持、转向支持和前方车辆跟踪支持。参照图2，现在将描述对象识别装置200。在下文中，前相机控制器200将被例示为对象识别装置。如图2所示，对象识别装置200设置有：用作功能识别单元的中央处理单元CPU201和存储器202；用作获取单元的输入输出接口203；以及总线204。在这些部件中，CPU201、存储器202和输入输出接口203经由连接这些部件的总线204可双向通信。存储器202包括：例如ROM只读存储器的第一存储器202A，在第一存储器202A中，各种计算机可读程序可以以非易失性方式存储在其中并且可以是只读的；以及例如RAM随机存取存储器的第二存储器202B，由CPU201执行的处理所需的各种数据可以在CPU201的控制下自由地读取或存储在第二存储器202B中。先前存储在第一存储器202A中的程序包括：对象识别程序P1，其被激活以识别在稍后描述的由相机获取的图像中反映的对象；以及失真校正程序P2，失真校正程序P2在所获取的图像经过失真校正时被激活。因此，第一存储器202A可以被设置成用于各种处理的非暂态计算机可读记录存储器。第一存储器202A还包括参考图案存储区域220a，在参考图案存储区域220a中预先存储了先前准备的第一参考图案RP1。第一参考图案RP1用于识别所获取的图像中的对象。在第一实施方式中，第一参考图案RP1被设置为针对从广角相机获取的图像的参考图案。也就是说，第一参考图案RP1用于识别广角图像中的对象的类型。为此目的，第一参考图案RP1专注于在由广角相机获取的图像的中心区域CWC参见图4和图5中出现的对象失真。CPU201将对象识别程序P1和失真校正程序P2从第一存储器202A读取到其工作区域中，并且按照在程序P1和P2中写入的顺序步骤执行，使得CPU201在功能上实现识别单元。作为修改，CPU201可以通过单独执行对象识别程序P1来提供功能性识别单元，以及通过单独执行失真校正程序P2来提供功能性失真校正单元，从而分别实现上述两个功能性单元。CPU201可以由单个CPU或多个CPU构成，每个CPU均执行所分配的程序。替选地，CPU可以由能够并行执行两个或更多个程序的多核类型的CPU组成。另一替选是，不设置作为单独的装置的对象识别装置200，而是可以将电路系统改变成使得将来自前相机单元20或后相机单元21的原始图像数据作为检测信号直接输入到主控制单元200。在该电路系统中，用于前述对象识别的处理由主控制单元100执行。前相机单元20电连接至输入输出接口203。实际上，广角相机20a、窄角相机20b和望远相机20c经由控制和信号线电连接至输入输出接口203。相机20a、20b和20c中的每一个被设置成配备有诸如CCD和单个透镜的成像元件的成像装置，并且用作成像传感器，该成像传感器接收入射可见光并且输出包括被成像对象的外轮廓信息的图像数据。从各个相机20a、20b和20c输出的图像数据由单色像素数据或者诸如RGB像素数据的彩色像素数据构成。在第一实施方式中，广角相机20a和21a中的每一个设置有单焦点且广角的镜头以及成像元件，使得相应的相机20a和21a具有例如120度或120度左右的视角。窄角相机20b设置有单焦点且窄角的镜头以及成像元件，使得该相机20b具有例如60度或60度左右的视角。另外，望远相机20c设置有单焦点且望远型的镜头以及成像元件，使得该相机20c具有例如35度或35度左右的视角。针对各个相机20a、20b和29c设置的前述视角仅是示例，还可以设置成其他视角，只要广角相机20a和21a的视角大于窄角相机20b的视角即可，该窄角相机20b的视角大于大于望远相机20c的视角。换言之，该角度关系可以用焦距的关系代替，使得广角相机20a和21a的焦距小于窄角相机20b的焦距，窄角相机20b的焦距小于望远相机20c的焦距。此外，窄角相机和窄角镜头也可以分别称为标准相机和标准镜头，从而被分类为被给定设置在广视角与望远视角之间的视角的相机和镜头。分别从相机20a、20b和20c输出的图像数据在对象识别装置200中经过特征点提取处理。在该装置200中，将由所提取的特征点指示的形状图案与参考图案进行比较。预先准备的参考图案按类型示出被识别的对象的形状，例如四轮车辆、两轮车辆和或行人的形状。在装置200中，当所提取的形状图案与参考图案之一相同或相似时，确定已经识别出对象，这导致产生对象的帧数据。相反，确定在提取的形状图案与参考图案之间既没有一致也没有相似即，不相似，即，不产生帧数据。也就是说，在对象识别装置200中，如果对象被包含在图像数据中，则特征点提取处理可以从图像数据中检测到这样的对象，并且使用参考图案应用于提取的对象的识别处理识别所提取的对象的类型。除了前述示例之外，参考图案还包括交通信号灯和诸如交通车道和停车线之类的交通标志。如上所述，参考图案是针对每种类型的对象准备的形状图案。因此，如果对象在所获取的图像中失真，则对象的识别准确度降低。由广角相机20a获取的图像具有由于镜头的失真而经过桶形失真的周边区域。结果，所获取的图像的周边部分中的对象具有失真的形状。同时，通常，在透镜的光轴上的图像不会失真，从而在图像中围绕光轴失真较小。也就是说，图像中的中心部分或者非周边区域中的对象没有失真或失真较小。在将由非周边部分成像的对象的形状即人类视觉识别的对象的形状定义为参考图案的情况下，将第一参考图案RP1应用于由周边部分成像的对象将会降低图案匹配处理的精确度。考虑到这一事实，在第一实施方式中，对所获取的图像应用失真校正处理，从而将周边区域中的失真度减小到非周边区域中的失真度。这降低了在周边区域中成像的对象的失真度——即图像中的周边存在的对象的失真程度，从而避免在非周边区域中失真，改进了使用第一参考图案RP1进行的图案匹配处理的精确度。当所获取的图像包括多个对象时，在对象识别装置200中识别各自包括相应对象的多个帧图像，并且所述多个帧图像作为检测信号被输入到主控制单元100。每个帧图像由像素构成，像素具有所识别的对象的位置信息即坐标信息。作为检测信号提供的帧图像的数目取决于在对象识别装置200与主控制单元100之间执行的通信的带宽。现在将参照图3至图5描述由对象识别装置200执行的根据第一实施方式的失真校正处理和对象识别处理。CPU201执行对象识别程序P1和失真校正程序P2，从而能够执行图3所示的对象识别处理。图3所示的处理例程在从车载控制系统的激活到关闭或者从点火开关的开启到关闭的持续时间内以预定间隔重复执行。另外，在第一实施方式中，对象识别处理被应用于由各个相机20a、20b和20c获取的图像，而失真校正处理被应用于仅由广角相机20a获取的图像。在下文中，作为示例，将例示分配给由广角相机20a获取的图像的处理。CPU201经由用作获取单元的输入输出接口203获取由广角相机20a拍摄的的图像的获取步骤S100。然后，CPU201执行失真校正程序P2，从而导致对所获取的图像执行失真校正处理S110。例如，如图4所示，来自广角相机20a的广角图像WI具有在水平或横向方向上——即在设置有前相机单元20的车辆的宽度方向上——以桶形扩展的桶形失真区域。实际上，广角图像WI具有中心区域CWC，中心区域CWC是广角图像WI中的非周边区域。在这种情况下，如果在中心区域CWC中包含对象CT，则对象CT将不会失真，或者如果失真也仅具有少量失真。同时，广角图像WI具有位于广角图像WI中的周边部分处的周边区域EWI，周边区域EWI位于水平方向上的两个端部中。在这种情况下，如果在这样的周边区域EWI中存在对象DT1和DT2，则不能避免对象DT1和DT2失真，这使得对象形状在水平方向上以桶形向外扩展。当执行失真校正处理时，例如，如图5所例示的那样对对象形状进行校正。具体地，将由点划线示出的广角图像WI校正成校正后的广角图像MWI，根据该广角图像MWI，失真对象DT1和DT2在形状上也被校正成校正后的对象MT1和MT2。在本实施方式中，结果，对由广角相机20a捕获的宽视角图像WI的失真校正处理将在广角图像WI的周边区域EWI中发生的失真度降低到广角图像的失真度，即减小到广角图像中的中心区域CWC所具有的失真度。因此，可以将对象DT1和DT2的失真度至少降低到驻留在中心区域CWC中的对象所呈现的失真度。在图5中，为了更容易说明和理解，对象DT1和DT2具有夸大的失真形状，从而夸大了校正量。出于与上述相同的目的，图4和图5示出了其中广角图像WI和校正后的广角图像MWI在水平方向上的失真被夸大的示例。顺便提及，事实上，将在竖直或长度方向上发生失真。由于这种失真，在竖直周边区域中成像的对象经过从中心区域CWC沿竖直方向向外扩散的失真。另外，广角图像WI的失真校正处理被应用于广角图像的整个区域，但是，根据失真的校正级别，整个图像区域并不总是经过失真校正处理。例如，失真校正级别被设置成允许将处理仅应用于广角图像WI的中心区域CWC的级别，失真校正至少不能应用于中心区域CWC的一部分。替选地，如果将失真校正级别设置成用于校正窄角图像的失真的另一级别，则中心区域CWC将通过失真校正来处理。现在将详细说明失真校正处理。该处理由CPU201执行，CPU201读取预先存储在存储器202中的透镜的设计值或实际测量的各个特性值，并且这些值用于执行应用于图像的失真校正处理。设计值是设置在广角相机20a中的单个广角镜头的失真值光学像差值，具体地为TV失真值。失真值用百分比表示。当使用设计值时，首先获取所获取的图像中的广角相机20a的光轴即光学坐标系，然后根据光轴中心使用失真值在竖直和横向方向上扩展或压缩图像，从而执行失真校正处理。实际上，首先使用例如仿射变换对构成图像的各个像素的坐标位置进行坐标转换，以在竖直方向和横向方向上移动位置。由于来自广角相机20a的图像具有呈现更强失真的周边区域，因此仅对先前定义的周边区域中的像素进行坐标转换以用于扩展和压缩就足够了。替选地，可以将先前准备的用于失真校正的网格模板叠加在所获取的图像上，使得两个光轴彼此一致，并且使用每个网格点周围的像素值来校正计算各个网格点处的像素值。各个特性值被定义为光学失真值，提供光学失真值作为广角相机20a的实际测量的失真特性。通过使广角相机20成为网格图，可以获取这些特性。当使用各个特性值时，不仅可以校正透镜特性而且可以校正安装容许误差，这导致对象识别准确度上的改进。此外，光学失真值可以被表达为通过将差除以网格距离而获取的百分比值，其中该差在每个网格距离与每个成像距离之间获得。网格距离是从光轴位置到网格图上的每个网格位置的距离，而成像距离是从光轴位置到与所获取的图像中的网格位置对应的成像网格位置的距离。具体地，预先对各个成像网格位置设置光学失真值。当使用各个特性值时，预先获取所获取的图像中的广角相机20a的光轴，将光学失真值应用于所获取的图像网格位置处的像素以进行坐标转换，并且在各自在相邻网格位置之间存在的像素处执行校正，从而提供失真校正处理。该校正处理的示例是被归类为插值技术的最近邻方法、双线性方法和双三次方法。CPU201将已经经过失真校正处理的校正后的图像展开到存储器202中，更具体地，展开到帧存储器中，使得CPU201使用第一参考图案RP1执行识别处理步骤S120。这是图案匹配处理。具体地，如图5所示，CPU201将第一参考图案RP1用于广角图像，以对校正后的广角图像MWI中存在或可能存在的对象CT、MT1和MT2执行图案匹配处理。如上所述，第一参考图案RP1是预先准备的，其针对在广角图像的中心区域中存在或可能存在的对象CT。然后，CPU201向主控制单元100输出包括指示帧图像和所识别的对象的属性信息的识别结果步骤S130，并且结束处理例程。上述处理也由可通信地连接至后相机单元21的后部对象识别装置210执行。此外，除了失真校正处理之外，根据前述过程，对由不是广角相机的窄角相机20b和望远相机20c获取的图像中反映的对象执行识别处理。在根据第一实施方式的对象识别装置200中，首先仅由广角相机20a获取的图像经过失真校正处理，然后使用针对广角图像准备的第一参考图案RP1通过对象识别处理在整个图像上进行处理。结果，即使当将第一参考图案RP1用于广角图像时，也可以提高在广角图像WI的周边区域中存在或可能存在的对象DT1、DT2的识别准确度。另外，在该对象识别中，在不采用对所获取的图像的多个区域按组分配的多组参考图案的情况下，可以仅使用一种类型的参考图案即第一参考图案来识别所获取图像中的每个图像的整个区域上的对象。[第二实施方式]现在将参照图1以及图6至图8来描述第二实施方式。根据第二实施方式的对象识别装置和成像系统除了设置有前相机之外，还设置有后对象识别装置210、后广角相机21a和后成像系统31参见图1。其他配置与第一实施方式中说明的对象识别装置200和成像系统的配置相同或相似。因此，为了简化说明，与所说明的部件相同或相似的部件用相同的附图标记表示，并且省略多余的说明。在第二实施方式的对象识别装置200和210中，针对从广角相机20a和21a获取的图像中的每个图像中的多个成像区域准备的多组参考图案用于识别图像中存在或可能存在的对象。根据第二实施方式的用作对象识别装置的后对象识别装置210具有图6所示的配置。即，装置210设置有：配置识别单元的CPU中央处理单元211和存储器212；用作获取单元的输入输出接口213；以及可双向通信地连接CPU211、存储器212和输入输出接口213的总线214。后相机单元21经由控制信号线可通信地连接至输入输出接口213。在第一实施方式中已经说明了也是对象识别装置的前对象识别装置200，因此省略其说明。在第二实施方式中，前对象识别装置200和后对象识别装置210分别具有存储器202和211，在每个存储器中设置有对象识别程序P1、区域分割程序P3和参考图案存储区域220a、221a。其中，存储有对象识别程序P1以用于识别在所获取的图像中存在或可能存在的对象。准备有区域分割程序P3以用于将所获取的图像分割到期望的区域中。在参考图案存储区域220a和221a中，存储有预先准备的多组第二参考图案和周边区域参考图案DRP。第二实施方式中使用的参考图案包括第二参考图案RP2和周边区域参考图案DRP。第二参考图案RP2针对改进在窄角图像即非广角图像的中心区域中引起的失真，并且用于识别在窄角图像的中心区域中存在或可能存在的对象。周边区域参考图案DRP用于识别在广角图像的端部区域中存在或可能存在的对象。准备周边区域参考图案DRP作为针对从广角相机20a获取的图像的周边区域即端部区域中引起的失真的对象形状图案。现在将参照图7和图8来描述由根据第二实施方式的对象识别装置执行的失真校正处理和对象识别处理。CPU201被配置成执行对象识别程序P1和区域分割程序P3，从而能够执行图7所示的对象识别处理。图7所示的处理例程在例如从车载控制系统的启动到停止或者从点火开关的打开到关闭的持续时间内以预定的间隔重复。在第二实施方式中，对象识别处理被应用于由各个相机20a、20b和21a获取的图像中的每个图像。为了简化说明，现在将前对象识别装置200作为代表进行例示。同时，区域分割处理仅被应用于由前广角相机20a和后广角相机21a获取的图像。与前述相似，现在将由前广角相机20a获取的图像的处理作为代表进行说明。CPU201经由用作获取单元的输入输出接口203来获取由广角相机20a成像的图像步骤S200。在该图像获取之后，CPU201执行区域分割程序P3，使得区域分割处理被应用于获取的图像以将整个图像区域分割成多个分割区域步骤S201。例如，如图8中所示，广角相机20a捕获广角图像WI，该广角图像WI具有水平方向，即设置有前相机单元20的车辆的宽度方向。该广角图像WI经过使图像在水平方向上延伸成桶形状的桶形失真。此外，该广角图像WI设置有非周边区域，在该非周边区域中，对象CT如果存在则仅经过被称为广角失真的较低程度的失真，或者不经过失真。然而，在广角图像WI在水平方向上的两端区域中，存在于或者可能存在于端区域中的对象DT1和DT2受到失真的影响，该失真极大地使其形状朝向远离中心区域CA的外部方向失真成桶形状参考图8。CPU201将广角图像WI分割成包括中心区域CA以及与周边区域对应的两端区域DA1和DA2的三个区域。中心区域CA与由窄角相机20b捕获的窄角图像NI的视角交叠，而包括右端区域DA1和左端区域DA2的端区域DA1和DA2不与窄角图像NI的视角交叠。可以通过例如将广角图像WI的水平方向和竖直方向分配至x轴和y轴并且经由x轴和y轴坐标位置来调节中心区域CA和端区域DA1、DA2来实现分割图像区域。因为可以由像素坐标位置来限定构成广角图像WI的像素位置，所以可以容易地指定设置中心区域CA和两端区域DA1、DA2的像素。然后，CPU201将获取图像的分割的三个区域CA、DA1和DA2中之一的图像数据展开至存储器202中，更具体地，展开至其帧存储器中，并且基于均用于展开区域的第二参考图案RP2和周边区域参考图案DPR来应用识别处理。换句话说，执行图案匹配处理步骤S220。然后，CPU201继续下一步骤以确定对于图像的所有三个区域，图案匹配处理是否已经结束步骤S230。如果确定对于所有三个区域，图案匹配处理还没有结束步骤S230处的NO，则CPU201将其处理返回至步骤S220以将图案匹配处理应用于剩余的区域CADA、DA2以用于完成图案匹配。实际上，如图8中所示，CPU201将针对窄角图像失真的预先设定的第二参考图案RP2应用于中心区域CA中的对象CT，得到基于第二参考图案RP2执行的图案匹配处理。相比之下，CPU201将针对广角图像失真的预先设定的周边区域参考图案DPR应用于端区域DA1和DA2中的对象DT1和DT2，得到基于周边区域参考图案DPR执行的图案匹配。在广角图像WI中，在中心区域CA中导致的失真与在窄角图像中导致的失真类似或者与在窄角图像中导致的失真没有太大变化。为此，即使采用了针对窄角图像中导致的失真的改善的第二参考图案RP2，也可以识别对象而在识别准确度方面不受很大影响。因此，在没有设置针对广角图像中导致的失真的参考图案的情况下，广角图像WI的对象识别处理可以实现为一种实用的方法。当然，为了要求更高水平的对象识别，可以将广角图像固有的参考图案应用于中心区域。顺便提及，右端区域DA1的周边区域参考图案DRP和左端区域DA2的周边区域参考图案DRP相对于沿广角图像WI的竖直方向的中心线彼此线性对称。广角相机20a重复地以一定间隔输出图像。因此，正在获取的图像的区域可以预先被分割成中心区域CA以及两端区域DA1和DA2以获得其坐标位置信息。指示坐标位置的这种信息可以预先被储存在存储器202中。可替选地，指示在执行第一区域分割处理时获得的中心区域CA以及两端区域DA1和DA2的位置的坐标位置信息可以被储存在存储器202中。储存的坐标位置信息可以用在识别处理的当前执行中。当对所有区域完成图案匹配处理步骤S230处的YES时，CPU201将包括所获取且处理的帧图像数据和指示图像中的对象的信息的识别结果输出至主控制单元100步骤S240，并且然后结束处理例程。前述处理还以与以上的方式相同的方式在与后相机装置21具有通信的后对象识别装置210中进行。至于在由除了广角相机20a以外的窄角相机20b和望远相机20c获取的图像中成像的对象，可以进行除了区域分割处理以外的根据前述过程的识别处理。如所述的，通过根据第二实施方式的对象识别装置200，区域分割处理被执行以用于将由广角相机20a获取的图像的整个区域分割成多个区域。将为各个分割区域准备的多个参考图案组，即在第二实施方式中的第二参考图案RP2和周边区域参考图案DRP被用于执行针对分割区域中的每一个的对象识别处理。因此，可以取决于每个分割图像如何被失真，换句话说，通过使用专门地针对各个分割区域中的对象失真的第二参考图案RP2和周边区域参考图案DRP来执行图案匹配处理。这可以改善广角图像WI的周边区域DA1和DA2中的对象DT1和DT2的识别准确度。还可以在没有在识别对象时对获取的图像进行失真校正处理的情况下，提高了广角图像WI的周边区域DA1和DA2中的对象DT1和DT2的识别准确度。此外，将针对窄角图像中的失真的第二参考图案RP2应用于广角图像WI的中心区域CA。因此，无需有目的地准备专门用于广角图像WI的中心区域CA的另外的参考图案。[第三实施方式]现将描述第三实施方式。在第一实施方式中，对象识别装置200被配置成对由广角相机20a获取的广角图像的整个区域执行失真校正处理，由此降低了周边区域EWI中的失真。相比之下，可以将该失真校正处理应用于图像的整个区域以用于将广角图像中的失真降低至窄角图像的失真水平，即在非广角图像中导致的失真水平。在这种配置中，可以提高失真校正水平，使得改善对象识别准确度。另外，对象识别装置200可能不需要设置有用于广角图像的第一参考图案RP1。因此，可以使用仅针对窄角图像中导致的失真即，被称为非广角失真的第二参考图案RP2。通过仅第二参考图案RP2的该使用，可以对由广角相机20a和窄角相机20b两者获取的图像进行图案匹配处理。此外，对象识别装置200可以被配置成执行失真校正处理以用于通过以由广角相机20a获取的广角图像中的每个的整个区域为目标将在广角图像中导致的失真向下校正到几乎等于窄角图像的最大失真的水平。在该配置中，还可以提高失真校正水平，使得可以改善对象识别准确度。此外，在该配置中，可以减少用于失真校正处理的执行所需的时间和计算负荷。另外，可以使用针对前述非广角失真的仅第二参考图案RP2对由广角相机20a和窄角相机20b两者获取的图像执行图案匹配处理。[第四实施方式]现将描述与广角相机有关的第四实施方式。在第一实施方式中采用的广角相机20a已经被描述为具有典型的广角透镜，但不限于该使用。该广角透镜可以被设置为中心窝透镜。如图9中所示，中心窝透镜属于正交投影类型的鱼眼透镜，该正交投影类型的鱼眼透镜具有对中心区域CWC该中心区域CWC可以被限定为中心线是光轴的指定区域中的图像进行放大并且对周边区域EWI该周边区域EWI可以被限定为除了中心区域CWC以外的区域中的图像进行压缩的光学特性。中心窝透镜具有由y＝f·sinθ表示的特性公式，其中y表示图像高度并且θ表示半视角。相比之下，在第一实施方式中使用的广角透镜是中心正交投影类型的透镜，该中心正交投影类型的透镜的特性公式由y＝f·tanθ表示。因此，根据本实施方式的中心窝透镜具有宽视角，在中心区域CWC中图像失真值小于预定值并且在周边区域EWI中图像失真值大于预定值。在本实施方式中，通过示例，前述预定值可以被设定为由窄角相机获取的窄角图像的中心区域中的失真值。可替选地，前述预定值可以被设定为窄角图像的最大失真值。因此，通过使用这种中心窝透镜，中心区域CWC可以提供具有较小失真且较高分辨率的图像，由此减小必须利用失真校正处理来处理的图像区域的尺寸。换句话说，如图9中所示，可以不对广角图像WI的中心区域CWC执行失真校正处理，而是相比之下，将该处理应用于仅周边区域EWI以校正广角图像WI的失真。在用于对象CT、MT1和MT2的识别处理中，可以基于针对窄角图像的第二参考图案RP2利用更高的准确度识别对象CT，原因是中心区域CWC中的失真几乎等于窄角图像中的失真。对于周边区域EWI，应用失真校正处理，直到可以获取广角图像或窄角图像的失真水平为止。作为该处理的结果，甚至还可以使用针对广角图像WI的第一参考图案RP1以较高的准确度识别对象MT1和MT2。因此，在失真校正处理所需的较低的计算时间和减少的计算负荷方面也是有利的。作为变型，可以将弯曲的成像器应用于获取的图像以去除图像的水平方向或竖直方向中的失真，其中，对由弯曲的成像器处理的图像执行失真校正处理。该变型还可以减少失真校正处理所需的计算时间和计算负荷量。[第五实施方式]第五实施方式涉及应用了失真校正处理的图像区域。在第一实施方式中，由广角相机20a获取的广角图像WI的整个区域经过失真校正处理以减少或去除广角失真。然而，这仅是示例。可以使仅这种广角图像WI的周边区域EWI经过失真校正处理。例如，图像区域首先被分割成如第二实施方式中所解释的区域，并且通过失真校正处理来处理仅周边区域EWI的图像以将其失真水平降低至等于或几乎等于由广角图像WI的中心区域CWC所有的失真水平。在该配置中，由失真校正处理作为目标的图像区域被限于周边区域EWI，导致缩减了失真校正处理的时间持续和计算负荷。在用于对象CT、MT1和MT2的识别处理中，执行图案匹配处理，使得将适用于广角图像WI的中心区域CWC的第一参考图案RP1应用于周边区域EWI，而将适用于窄角图像的第二参考图案RP应用于中心区域CWC。具体地，中心区域CWC中的失真具有能够使对象基于第二参考图案RP2通过图案匹配处理正确地被识别的程度，使得第二参考图案RP2的使用可以可靠地识别对象。可以将适用于广角图像WI的中心区域CWC的第一参考图案RP1中的一种应用于图像的整个区域以用于图案匹配处理。可替选地，可以将针对窄角图像中导致的失真的第二参考图案RP2中的一种应用于图像的整个区域以用于完成图案匹配处理。[第六实施方式]现将描述涉及应用了失真校正处理的图像区域的第六实施方式。在第五实施方式中，将校正广角图像WI的失真的失真校正处理应用于由广角相机20a拾取的广角图像WI的整个周边区域EWI。然而，这可以被修改，使得如图10中所示，将失真校正处理应用于仅周边区域EWI中的每一个中的均围绕对象DT1DT2的周围区域TA1和TA2。如所述的，当图像数据从广角相机20a输入至对象识别装置200时，该装置200检测在获取的图像中是否存在对象候选，并且如果检测到这样的对象候选，则计算对象候选的位置。因此，该装置200能够提取存在于获取的图像的周边区域EWI中的对象候选，即提取包括可能对象的周围区域TA1和TA2的图像，该可能对象可以与对象DT1和DT2对应。然后，对象识别装置200将提取的周围区域TA1和TA2的图像数据存储至帧存储器中，并且将前述失真校正处理应用于所展开的图像数据以获得经失真校正的对象MT1和MT2。因此，必须经失真校正的图像区域被限于周边区域EWI中的周围区域TA1和TA2，得到用于失真校正处理的缩短的时间及其较小的计算负荷。本实施方式还可以被修改，使得不将失真校正处理应用于中心区域CWC或者将失真校正处理应用于中心区域CWC以将失真降低至在窄角图像中出现的失真水平。在识别对象CT、MT1和MT2的类型的识别处理中，可以将适用于广角图像WI的中心区域CWC的第一参考图案RP1应用于周边区域EWI，并且可以将适用于窄角图像的第二参考图案RP应用于中心区域CWC，使得可以执行图案匹配。作为变型，可以将适用于广角图像WI的中心区域CWC的第一参考图案RP1中的一种应用于整个图像区域以用于图案匹配。当与在周边区域EWI中导致的失真相比时，在中心区域CWC中导致的失真具有通过基于第二参考图案RP2执行的图案匹配处理仍可以可靠地识别对象的程度。因此，第二参考图案RP2仍可以以可靠方式用于对象识别。[第七实施方式]现将描述涉及如何布置控制单元的第七实施方式。在前述实施方式中，CPU201和211执行对象识别程序P1、失真校正程序P2和区域分割程序P3以提供基于软件的控制单元。然而，可以通过使用预先编程的集成电路或分立硬件电路来设置该控制单元。现将在其配置中详述在前述实施方式中采用的前相机单元20和后相机单元21。如图11和图12中所示，前相机单元20附接至车辆500的前风挡510的内表面以对车辆500的外部场5成像。在车辆内部内，将前相机单元20安装成不干扰包括坐在驾驶员座位上的驾驶员的乘客的视野。实际上，如图11中所示，设置有支撑前风挡510的周边边缘框架的柱状物6。柱状物6具有窗口6a。前相机单元20定位于水平方向即车辆宽度方向上的范围Xh内。范围Xh被确定为例如大约15cm的范围，其中窗口6a的中心位于水平方向上的范围Xh的中心处。在车辆500的竖直方向上，前相机单元20被布置成位于例如当从窗口6a的上边缘测量时窗口6a的竖直长度的20％的范围Xv内。因此，前相机单元20位于雨刷器的擦拭范围Xr内，该雨刷器当被在前后方向上观察时擦拭前风挡510。另外，例如，前相机单元20沿前风挡510的相对于前后方向成22度至90度的部分定位。如图12和图13中所示，前相机单元20设置有支架组件C10、相机壳体C20、多个透镜单元C30、罩40和成像系统C50。在图13中，部分部件从绘制中省略。支架组件C10包括支架体C11和装载垫C12。支架体C11由硬材料例如树脂制成以相对容易地形成并且形成为其整体上大致平坦的形状。支架体C11沿前风挡510的内表面510a定位。如图12中所示，支架体C11以合适的方式固定地容纳多个装载垫C12。各个装载垫C12固定地粘接至前风挡510的内表面510a，前相机单元20可以装载至前风挡510并且位于车辆500的内部。相机壳体C20包括一对壳体构件C21和C22。壳体构件C21和C22由相对高的散热性能的硬材料例如铝制成并且在其中形成有中空部。壳体构件C21是倒置的杯形壳体构件，设置为位于支架组件C10的下部的零件，以及与支架组件C10相对地向下打开的开口。上壳体构件C21被固定至支架主体C11，使得相机壳体C20经由支架组件C10沿车辆内部内的前风挡510定位。在上壳体构件C21与前风挡510之间，形成有其中容纳罩C40的凹进部C212。壳体构件C22是位于上壳体构件C21下方的盘形的下壳体构件，并且形成为具有向上到上壳体构件C21的开口。下壳体构件C22使用螺钉连接至上壳体构件C21。壳体构件C21和C22协同形成其中容纳透镜单元C30和成像系统C50的空间。在本实施方式中，多个透镜单元C30在数量上为三个并且容纳在相机壳体C20的容纳空间C25中。如图12和图13中所示，透镜单元C30中的每一个具有从相机壳体C20经由穿过上壳体构件C21的纵向壁C210的公共透镜窗口C211向外延伸的前端。各个透镜单元C30具有在竖直方向彼此偏移的光轴Aw、An和At，并且如图14中所示，给出其视场在角度和长度上彼此不同的视角Bw、Bn和Bt。因此，在互相不同的视角Bw、Bn和Bt中的光图像从外部场5逐区进入各个透镜单元C30。如图12和图13中所示，罩C40通过使用例如树脂成型与支架主体C11合成一体，并且被设置为支架组件C10的一部分。当观察罩C40的上表面时，罩具有盘形形式，该盘形形式在横向车辆宽度方向上关于透镜单元C30的光轴Aw、An和At在形状上对称。罩C40具有底壁C41和侧壁C43。如图12中所示，底壁C41容纳在上壳体构件C21与前风挡510之间的容纳凹进部C212中。底壁C41被布置成具有随着向前前进而更接近前风挡510的状态。如图12和图13中所示，底壁C41具有以大致平坦的形状延伸的底壁表面C41a，该底壁表面C41a经由光轴Aw、An和At穿过的成像空间C410与前风挡510的内表面51a相对。在外部场5中从由成像系统C50创建的成像目标范围产生的光图像穿过前风挡510，并且通过成像空间C410进入各个透镜单元C30。侧壁C43被定位成关于光轴Aw、An和At在横向车辆宽度方向上对称，使得侧壁C410形成draw成像空间C410的两侧。各个侧壁C43被构建成分别从底壁C41的前角和侧角两者开始，并且随着向后推进而逐渐且直线地从底壁C41增加其高度。侧壁C43两者之间的距离随着向前前进而逐渐在横向方向上延伸。侧壁C43由后壁在后位置处连接。如图13中所示，经由该后壁，透镜单元C30的前端部分被暴露至成像空间C410。因此，如图12中所示，侧壁C43位于前风挡510的内表面510a的前方以与内表面510a在车辆的前后方向上具有间隙C430。罩C40形成取决于视角θw、θn和θt参照图14的成像空间C410，由此使得光图像能够从外部场5中的成像目标区域进入至透镜单元C30。另外，罩C40将成像空间C410设置成使得可以去除过量的入射光例如从前风挡510的内表面510a反射的光，由此使得罩C40能够通过仅来自外部场5中的成像目标区域的光。成像系统C50设置有多个成像器单元C51，每个成像器单元C51具有控制板C54和控制电路C55。这些部件C51、C54和C55被布置在相机壳体C20的容纳空间C25中。控制电路C55在功能上实现前述实施方式中的对象识别装置200和210。如图12中所示，多个成像器单元C51在实施方式中的三个单元位于各个透镜单元C30的后面，并且在前后方向上彼此偏移，使得这种偏移位置产生取决于各个透镜单元C30的焦距的相互不同的视角θw、θn和θt。成像器单元C51中的每一个设置有成像基板C510、成像元件C511和成像电路C512。成像元件C511包括例如使用CCD或CMOS的彩色或单色成像器并且安装在成像基板C510上。实际上，成像元件C511具有以矩阵形式映射的多个成像像素，所述矩阵形式以与设置在水平面上的车辆500的竖直方向和水平方向对应的纵向方向和横向方向即，上下方向和左右方向两者设置。此外，成像电路C512包括能够处理来自成像元件C511的输出信号的多个电路元件，并且这种电路元件安装在成像基板上。在成像器单元C51中的每一个中，使得来自外部场5通过前风挡510传输的光图像能够穿过相应的透镜单元C30并且聚焦在成像元件C511上。因此，经聚焦的光图像由成像元件C511捕获为电信号，并且所捕获的电信号或数据被提供至成像电路C512因而用于处理。控制板C54被定位在壳体构件C21与C22两者之间。在控制板C54上，外部连接器C542被安装成暴露在相机壳体C20的外部。外部连接器C542电气地且通信地连接至放置在相机壳体C20的外部的包括主控制单元100的外部电路。外部连接器C542被安装在控制板的伸出基板部分C543上，在所述控制板中，伸出基板部分C543形成为比控制板C54的后侧边缘C544更向后地伸出。控制电路C55包括多个电路元件，所述多个电路元件包括安装在控制板C54上的微计算机C550。控制电路C55经由柔性印刷电路板FPCC540电连接至成像器单元C51中的每一个的成像电路C512。控制板C54具有上表面和下表面以及连接上表面和下表面两者的通孔C541。使在控制板C54的上表面上连接至成像器单元C51的成像电路C512的各个FPCC540分别穿过通孔C541，并且在下表面上连接至控制板C54。利用各个成像器单元C51的成像电路C512的帮助，控制电路C55被配置成控制各个成像器单元C51的成像元件C511的成像操作。该成像操作包括用于成像的曝光控制。此外，利用各个成像器单元C51的成像电路C512的帮助，控制电路C55被配置成对从各个成像器单元C51的成像元件C511输出的电信号或数据执行成像处理。这种成像和图像处理功能提供各个透镜单元C30的成像结果。该成像结果是外部场5的指定区域的图像，该图像从各个透镜单元C30的视角θw、θn和θt参考图14中捕获。对于前述成像和图像处理功能，可以由仅控制电路C55或者由仅成像器单元C51中的每一个的成像电路C512控制任意一种功能或两种功能。控制电路C55还能够具有识别功能以识别在外部场的捕获图像中反映的对象。该对象识别功能由执行校正例如对准处理的控制电路C55实现。实际上，如图16中所示，在从各个透镜单元C30产生的外部场的图像之中，存在指示相同坐标点Pw、Pn和Pt的指定像素。这些坐标点相对于光轴Aw、An和At的偏移量由控制电路C55校正。更具体地，当这些坐标点Pw、Pn和Pt被计算为例如消失点并且在竖直方向或横向方向中的至少一个方向上检测到这些消失点相对于光轴Aw、An和At的位置偏移时，执行该校正。现将在透镜单元C30的结构中详述透镜单元C30中的每一个。如图12、图13和图15中所示，作为透镜单元C30中之一的广角单元C30w设置有广角透镜管C32w和广角透镜C34w。广角透镜管C32w由可以相对容易地成型mold的硬材料例如树脂制成，并且在其中形成有钻孔。广角透镜管C32w由螺钉或粘合剂固定至上壳体构件C21。广角透镜C34w由透光材料例如玻璃制成并且形成为凹的弯月透镜形状。广角透镜C34w与位于该透镜之后的透镜组未示出一起容纳在广角透镜管C32w中，在广角透镜管C32w中透镜组用于校正光学像差例如色差。广角透镜管C32w被定位成使得内表面510a以预设距离与构成广角单元C30w的前端部分的广角透镜C34w分开。如图12、图14和图15中所示，广角单元30w的光轴Aw被设置成随着在前后方向上向前前进而向上或向下倾斜地扩展或者沿前后方向扩展。图14中所示的广角单元30w的视角θw被设置为例如120度或大约120度，其由于广角透镜C34w的使用是相对较广的。然而，该角度值不限于该示例，并且可以被设置得更广。广角透镜C34w的采用能够使广角单元C30w在给定景深Dw的情况下具有视角θw。该景深Dw被限制在车辆500上的位于相对于驾驶员的近侧的近点Dwc与外部场5中的位于距驾驶员的远侧的远点Dwf之间的预定范围内。如图12、图13和图15中所示，透镜单元C30具有另一单元，所述另一单元是设置有窄角透镜管C32n和窄角透镜C34n的窄角单元C30。窄角透镜管C32n由可以相对容易地成型的硬材料例如树脂制成，并且在其中形成有钻孔。窄角透镜管C32n通过螺钉或粘合剂固定至上壳体构件C21。窄角透镜C34n由透光材料例如玻璃制成并且形成为凹的弯月透镜形状。窄角透镜C34n与位于该透镜之后的透镜组未示出一起容纳在窄角透镜管C32n中，在窄角透镜管C32n中透镜组用于校正光学像差例如色差。窄角透镜管C32n被定位成使得构成窄角单元C30n的前端部分的窄角透镜C34n被布置在广角透镜C34w上方，而在平面图中的透镜组的前方与广角透镜C34w在前后方向和横向方向上没有大的位置偏移。通过该布置，基本上防止了广角单元C30w和与上述布置的窄角单元C30n的上述窄角单元C30n对应的特殊位置相比在深度方向上即在车辆500的平面图中的车辆500的向前方向上突出。如图12、图14和图15中所示，窄角单元30n的光轴An被设置成随着在前后方向上向前前进而向上或向下倾斜地扩展或者沿前后方向扩展。光轴An还直接地定位在广角单元C30w的光轴Aw上方，即离心地定位在仅竖直方向上，使得光轴An的位置与光轴Aw在车辆500的横向方向上的位置一致。如图14中所示，窄角透镜C34n的采用使窄角单元C30n可以具有比广角单元C30w的视角θw更窄的视角θn，该视角θn是例如被分类在中间角度范围内的60度或大约60度。因此，窄角单元C30n的视角θn和广角单元C30w的视角θw两者在车辆500的平面图中彼此相互交叠。窄角透镜C34n的采用能够使窄角单元C30n在给定景深Dn的情况下具有视角θn。该景深Dn被限制在相对于车辆500位于近侧的近点Dnc与外部场5中的位于距驾驶员的远侧的远点Dnf之间的预定范围内。广角单元C30w的远点Dwf被设置在比在平面图中的深度方向上窄角单元C30的近点Dnc更远的位置处。窄角单元C30n的近点Dnc被设置在比在平面图中的深度方向上广角单元C30w的近点Dwc更远的位置处。此外，窄角单元C30n的远点Dnf被设置在比在平面图中的深度方向上广角单元C30w的远点Dwf更远的位置处。通过远点和近点的该设置，广角单元C30w的远点Dwf不得不位于窄角单元C30n的近点Dnc与远点Dnf之间。该位置关系可以提供在单元C30n的景深Dn与单元C30w的景深Dw之间的相互交叠的范围Rnw。如图12、图13和图15中所示，透镜单元C30包括另一透镜单元，所述另一透镜单元被设置为设置有望远透镜管C32t和望远透镜C34t的望远单元C30t。望远透镜管C32t由可以相对容易地成型的硬材料例如树脂制成，并且在其中形成有钻孔。望远透镜管C32t通过螺钉或粘合剂固定至上壳体构件C21。望远透镜C34t由透光材料例如玻璃制成并且形成为凹的透镜形状。望远透镜C34t与位于该透镜之后的透镜组未示出一起容纳在望远透镜管C32t中，在望远透镜管C32t中该透镜组用于校正光学像差例如色差。望远透镜管C32t被定位成使得构成望远单元C30t的前端部分的望远透镜C34t被布置在窄角透镜C34n上方，而在平面图中的透镜组的前方与窄角透镜C34n在前后方向和横向方向上没有大的位置偏移。通过该布置，当在平面图中观察时，基本上防止了窄角单元C30n和与上述望远单元C30t对应的特殊位置相比在深度方向上即在平面图中的车辆500的向前方向上伸出，并且还基本上防止了广角单元C30w和与上述望远单元C30t对应的空间位置相比在深度方向上伸出。如图12、图14和图16中所示，望远单元30t的光轴At被设置成随着在前后方向上向前前进而向上或向下倾斜地扩展或者沿前后方向扩展。光轴At还直接地定位在广角单元C30w的光轴Aw和窄角单元C30n的光轴An上方，即离心地定位在仅竖直方向上，使得光轴At的位置与光轴Aw和At在车辆500的横向方向上的位置一致。如图14中所示，望远透镜C34t的采用使望远单元C30t可以具有比广角单元C30w的视角θw和窄角单元C30n的视角θn更窄的视角θt，该视角θt是例如被分类在较小的角度范围内的35度或大约35度。因此，望远单元C30t的视角θt和窄角单元C30n的视角θn两者在车辆500的平面图中彼此相互交叠。该交叠结构与望远单元C30t的视角θt和广角单元C30w的视角θw两者的交叠结构一样。望远透镜C34t的采用能够使望远单元C30t在给定景深Dt的情况下具有视角θt。该景深Dt被限制在相对于车辆500位于近侧的近点Dtc与外部场5中的位于距驾驶员的远侧的远点Dtf之间的预定范围内。在本实施方式中，当在深度方向上从车辆500观察时，窄角单元C30n的远点Dnt被设置为比望远单元C30t的近点Dtc更远。另外，当在深度方向上从车辆500观察时，望远单元C30t的近点Dtc被设置为比窄角单元C30n的近点Dnc和广角单元C30w的近点Dwf两者更远。当在深度方向上从车辆500观察时，望远单元C30t的远点Dtf还被设置为比窄角单元C30n的远点Dnf和广角单元C30w的远点Dwf更远。因此，通过设置远点和近点，窄角单元C30n的远点Dnt可以定位于望远单元C30t的近点Dtc与远点Dtf之间，由此，提供在单元C30t的景深Dt与单元C30n的景深Dn的互相交叠的范围Rtn。在本实施方式中，然而，广角单元C30w的远点Dwt远离在望远单元C30t的近点Dtc与远点Dtf之间形成的范围。因此，这些单元C30t的景深Dt和单元C30w的景深Dw两者彼此没有交叠。如所述的，对于关于互相竖直偏移的光轴Aw、An和At设置的相互不同的视角θw、θn和θt，透镜单元C30的第一特征组至第四特征组被配置成使得至少两个视角彼此交叠。在透镜单元C30的第一特征组至第四特征组中，透镜单元被布置成在车辆500的竖直方向上彼此交叠。因此，至少各两个光轴的组变得在车辆500的竖直方向上彼此更接近。如图16中示例性示出的，均包括第一特征组至第四特征组的各个透镜单元C30能够产生单独的外部图像，在该外部图像中像素位置坐标对应于光轴Aw、An和At的相同点Pw、Pn和Pt被成像，但没有在横向方向上没有大的位置偏移。因此，通过使用透镜单元C30的第一特征组至第三特征组获取外部图像，可以提高图像位置在横向方向上的准确度。透镜单元C30的第一特征组至第三特征组将在后面描述的实施方式中详细描述。图17示出第二示例性配置，在该配置中，窄角单元C3030n具有包括窄角透镜C34n的前端部分。该窄角透镜C34n可以布置在包括广角单元C3030w的前端部分的广角透镜C34w上方，使得在前后方向上几乎没有位置偏移而在横向方向上具有朝向广角透镜C34w的一个横向侧的位置偏移在图17的几何结构中，朝向左侧偏移。窄角单元C3030n具有在竖直方向和横向方向两者上偏离广角单元C3030w的光轴Aw的光轴An。因此，可以防止广角单元C3030w与上定位的窄角单元C3030n的位置相比在深度方向上突出。如图17中所示，在与以上相同的方式中，望远单元C3030t具有包括望远透镜C34t的前端部分。该望远透镜C34t可以布置在广角透镜C34w上方，使得在前后方向上几乎没有位置偏移而在横向方向上具有朝向广角透镜C34w的另一横向侧的位置偏移在图17的几何结构中，朝向右侧偏移。望远单元C3030t具有在竖直方向和横向方向两者上偏离广角单元C3030w的光轴Aw的光轴At。另外，光轴At在仅横向方向上偏离窄角单元C3030n的光轴An，使得光轴At和An两者的竖直位置被调整为彼此相等。因此，可以防止广角单元C3030w与上定位且横向定位的望远单元C3030t和窄角单元C3030n的位置相比在深度方向上突出。在图17中示出的布置中，存在包括透镜单元C3030的多个特征组，该特征组被设置为其部分在竖直方向或横向方向上彼此交叠的透镜单元的组合。这些特征组在该实施方式中是三组。这样的特征组包括通过在横向方向上对准的透镜单元构成的第一特征组和第二特征组以及通过在竖直方向上对准的透镜单元构成的第三特征组。实际上，第一特征组由以不同的高度且部分相互交叠横向位置布置的广角单元C3030w和窄角单元C3030n创建。第二特征组由也以不同高度且部分相互交叠横向位置布置的广角单元C3030w和望远单元C3030t创建。第三特征组由其整个投影在竖直方向上彼此交叠的窄角单元C3030n和望远单元C3030t创建。根据透镜单元的第一特征组和第二特征组，由两组透镜单元预设轴Aw、An和Aw、At中的每组在横向方向上设置部分偏差。因此，透镜单元C3030可以逐组提供外部图像，可以抑制所述外部图像的捕获相同位置Pw、Pn和Pt的像素彼此偏移。因此，在该抑制下，因为由于在其中没有添加用于抑制的额外电路而不需要增加单元尺寸，所以可以极大地确保透镜单元的布置设计的自由度。因此，可以确保车辆中人员在竖直方向上的视野并且提供图像在横向方向上的较高准确度。具体地，第二特征组可以通过使用视角θt比视角θw窄的望远单元C3030t和具有这样的视角θw的广角单元C3030w来提供视野和较高准确度两者。在该组中，望远单元C3030t用作除了窄角单元C3030n以外的另一窄角单元。此外，特征组的窄角单元C3030n和第二特征组的望远单元C3030t可以用作在竖直方向上交叠的第三特征组，并且具有在横向方向上彼此位置上分开的光轴An和At。因此，可以抑制由于图像偏移在横向方向上的减少导致的竖直单元尺寸的增加，并且乘客可以获得更广的视野。在图18中示出了第三示例性配置。在该配置中，设置有侧壁C6043和在横向方向上布置的透镜单元C6030。透镜单元C6030包括位于横向方向上的中心的广角单元C6030w。广角单元C6030w具有光轴Aw，使得透镜单元C6030关于光轴Aw在横向方向上对称地布置。侧壁C6043成形为平坦的板并且相对于广角单元C6030w的光轴Aw倾斜地布置，使得在广角单元C6030w的前方设置有成像空间C410。该成像空间C410随着距车辆的距离的增加而变得更广。实际上，如图19中示出的平面图中所示，侧壁C6043具有形成为向外扩展而且沿限定视角θw的外边界的梯形内壁表面C6043a。透镜单元还包括分别具有比视角θw更窄的视角θn和θt的窄角单元C6030n和望远单元C6030t。如图19中所示，这样的视角θn和θt在平面图中部分地存在于成像空间C410内，即在由角度θw限定的成像角度范围内。如图18和图19中所示，设置有与侧壁C6043的后侧端紧密相邻的纵向壁C6210。纵向壁C6210具有透镜窗口C6211w。广角曝光窗口C6431w在透镜窗口C6211w的前侧打开。广角单元C6030w的前端部分被定位成从透镜窗口C6211w进入广角曝光窗口C6431w，而没有在成像空间C410中。因此，广角曝光窗口C6431w使得广角单元C6030w能够被曝光至成像空间C410。侧壁C6043包括在横向方向上布置的第一侧壁C6432和第二侧壁C6433。在第一侧壁C6432中，形成有在纵向壁C6210的透镜窗口C6211w的前侧打开的窄角曝光窗口C6431n。窄角曝光窗口C6431n被定位成在竖直方向即高度方向上等于广角曝光窗口C6431w。窄角单元C6030n具有被定位成从透镜窗口C6211n进入窄角曝光窗口C6431n而没有在成像空间C410中的前端部分。因此，窄角曝光窗口C6431n使得窄角单元C6030n能够被曝光至成像空间C410。第二侧壁C6433具有在纵向壁C6210的透镜窗口C6211w上打开的望远曝光窗口C6431t。望远曝光窗口C6431t被定位成在竖直方向即高度方向上等于广角曝光窗口C6431w和窄角曝光窗口C6431n。另外，望远曝光窗口C6431t在前后方向上与广角曝光窗口C6431w位置上偏移，而在前后方向上位置上等于窄角曝光窗口C6431n。望远单元C6030t具有被定位成从透镜窗口C6211t进入望远曝光窗口C6431t而没有在成像空间C410中的前端部分。因此，望远曝光窗口C6431t使得望远单元C6030t能够被曝光至成像空间C410，使得望远单元C6030t被定位在广角单元C6030w的前侧并且几乎与窄角单元C6030n直接相对。如图20中所示，窄角单元C6030n的前端部分即，窄角透镜C34n和广角单元C6030w的前端部分即，广角透镜C34w被布置成在竖直方向即车辆高度方向上没有大的偏移，仅在横向方向和向前方向上彼此分开。窄角单元C6030n的光轴An仅在横向方向上与广角单元C6030w的光轴Aw位置上分开。望远单元C6030t的前端部分即，望远透镜C34t和广角单元C6030w的前端部分即，广角透镜C34w被布置成在竖直方向即车辆高度方向上没有大的偏移，仅在横向方向和向前方向上彼此分开。望远单元C6030t的光轴At在仅横向方向上与光轴Aw和An两者位置上分开。在第三示例性配置中，相机壳体设置有具有纵向壁C6210的上壳体构件C21。该壁C6210被形成为允许透镜单元C6030w、C6030n和C6030t在前后方向上的前述位置偏移。实际上，当观察平面图时，与纵向壁C6210相邻定位的侧壁C6430向前侧倾斜地延伸以提供逐渐延伸的观察区域。透镜单元C6030w、C6030n和C6030t在纵向壁C6210和侧壁C6430上的透镜窗口C6211w、C6211n和C6211t逐单元形成。各个透镜窗口C6211w、C6211n和C6211t的竖直位置彼此互相匹配。另外，透镜窗口C6211n和C6211t的位置在前后方向上相对于透镜窗口C6211w位置上偏移。在图21中示出了第四示例性配置，其中，透镜单元C30w、C30n和C30t具有在仅横向方向上彼此偏移的光轴Aw、An和At，这使得透镜单元能够依次在横向方向上布置。在该配置中，可以获得相同的有利效果，并且除了那些之外，可以由于图像的位置坐标的失真校正而确保获取图像的横向位置准确度。在图22至图24中分别示出了第五示例性配置至第七示例性配置。在这些配置中，望远单元C30t被布置在除了窄角单元C30n上方的位置以外的位置处。实际上，在图22至图24中，望远单元C30t被布置在广角单元C30w和窄角单元C30n中的一者或两者的一个横向侧上。当在竖直方向上观察时，该布置能够使望远单元C30t与广角单元C30w和窄角单元C30n中的一者或两者交叠。基于各种实施方式和变型已经解释了本公开内容，但不限于那些解释的结构。可以由多个部件来实现在上述实施方式中一个部件的多个功能，或者可以由多个部件来实现一个部件的一个功能。此外，可以由一个部件来实现多个部件的多个功能，或者可以由一个部件来实现由多个部件实现的一个功能。此外，可以省略上述实施方式的配置的一部分。此外，上述实施方式的配置的至少一部分可以被增加至上述另一实施方式的配置或者由上述另一实施方式的配置替换。应当注意的是，由通过权利要求书的语言指定的技术构思所包括的所有模式应当是本公开内容的实施方式。应用示例：当提供根据第一实施方式的安装在车辆中的成像系统作为其基本结构可以概括为如下的应用示例1时，可以提供各种其他应用示例。提供应用示例1作为一种安装在车辆中的成像系统30，31，包括：获取图像WI的光学广角相机20a，20b；以及对象识别装置20，21，被配置成对所获取的图像执行失真校正处理，并且将预先准备的参考图案RP1，RP2应用于已经经过所述失真校正处理的图像，使得识别出所获取的图像中的对象。提供应用示例2作为根据应用示例1所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对由所述广角相机获取的图像的第一参考RP1，并且所述对象识别装置被配置成：i对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于校正由于所述广角相机的成像而引起的失真；以及ii基于所述第一参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。提供应用示例3作为根据应用示例1所述的成像系统，其中，所述对象识别装置被配置成对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将从所述广角相机获取的图像的失真校正成非广角失真，所述非广角失真是由非广角相机获取的图像的失真，并且所述参考图案是分配给所述非广角失真的第二参考图案RP2，其中，所述对象识别装置被配置成基于所述第二参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。提供应用示例4作为根据应用示例3所述的成像系统，其中，所述对象识别装置被配置成对从所述广角相机获取的图像应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将所获取的图像的失真校正成最大失真水平所的述非广角失真。提供应用示例5作为根据应用示例3所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案RP1以及针对从非广角相机获取的图像中的失真的校正的第二参考图案RP2；并且所述对象识别装置被配置成：i对所获取的图像的周边区域EW1执行所述失真校正处理，并且停止对所获取的图像中的除所述周边区域之外的其他区域CWC执行所述失真校正处理；ii采用所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及iii采用所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。提供应用示例6作为根据应用示例3所述的成像系统，其中，所述非广角相机的数目为至少一个，并且所述非广角相机至少设置有窄角相机20b和望远相机20c之一。提供应用示例7作为根据应用示例1所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案RP1；并且所述对象识别装置被配置成：i对在所获取的图像的周边区域EW1中包括的对象候选周围的周围区域执行所述失真校正处理，并且停止对所获取的图像中的除所述周围区域之外的其他区域执行所述失真校正处理；以及ii采用所述第一参考图案来识别所获取的图像的整个区域中的对象。提供应用示例8作为根据应用示例1所述的成像系统，其中，所述广角相机包括中心窝透镜，所述对象识别装置被配置成将所述失真校正处理应用于所获取的图像的周边区域，并且不将所述失真校正处理应用于所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域，并且所述参考图案包括针对由所述广角相机获取的图像中引起的失真的第一参考图案RP1以及针对由非广角相机获取的图像中引起的失真的第二参考图案RP2，其中，所述对象识别装置被配置成：i基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及ii基于所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。提供应用示例9作为一种安装在车辆上的成像系统30，31，包括：至少一个广角相机20a，21a；以及对象识别单元20，21，被配置成将由所述广角相机获取的图像分割成多个区域图像CA，DA1，DA2，并且基于所述区域图像以及先前针对相应区域图像设置的参考图案RP2，DRP来识别所述区域图像中的对象。提供应用示例10作为根据应用示例9所述的成像系统，其中，所述多个区域图像位于所获取的图像的周边区域DA1，DA2以及所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域中，所述参考图案包括针对在所述其他区域中引起的失真的第二参考图案RP2以及针对在所述其他区域中引起的失真的周边区域参考图案DRP，并且所述对象识别装置被配置成：i基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及ii基于所述周边区域参考图案来识别所述周边区域中的对象。提供应用示例11作为根据应用示例10所述的成像系统，其中，所述周边区域中的失真是由所述广角相机获取的图像的周边区域中的失真，所述第二参考图案针对由非广角相机获取的图像中的失真，并且所述周边区域参考图案针对由所述广角相机获取的图像的所述周边区域中的失真。提供应用示例12作为根据应用示例11所述的成像系统，其中，所述非广角相机是窄角相机20b和望远相机20c中至少之一。提供应用示例13作为根据应用示例10至12中任一个所述的成像系统，其中，所述其他区域是适于所述非广角相机的视角的区域NI。提供应用示例14作为一种对象识别装置20，21，包括：获取单元203，213，被配置成获取由广角相机203，213成像的图像WI；以及识别单元，被配置成基于先前设置的参考图案RP1，RP2来识别所述图像中的对象，其中，所述识别单元配备有识别部201，211，P1，P2，所述识别部201，211，P1，P2对所获取的图像应用失真校正处理并且识别经校正的图像中的对象。提供应用示例15作为根据应用示例14所述的对象识别装置，其中，所述参考图案是针对由所述广角相机获取的图像中的失真的第一参考图案RP1，并且所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理校正由所述广角相机引起的失真；以及ii基于所述第一参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。提供应用示例16作为根据应用示例14所述的对象识别装置，其中，所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将由所述广角相机获取的图像中的失真校正降低到由所述非广角相机获取的图像中引起的失真度；以及ii基于作为参考图案的第二参考图案RP2来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象，所述第二参考图案RP2针对由于所述非广角相机的成像而引起的失真。提供应用示例17作为根据应用示例16所述的对象识别装置，其中，所述识别单元被配置成对由所述广角相机获取的图像应用另一个失真校正处理，所述另一个失真校正处理用于将所获取的图像中的失真校正降低到由所述非广角相机获取的图像中引起的最大程度的失真。提供应用示例18作为根据应用示例14所述的对象识别装置，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案RP1以及针对由非广角相机获取的图像中的失真的校正的第二参考图案RP2，并且所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的仅周边区域EWI应用所述失真校正处理，所述失真校正处理不应用于所获取的图像中的除所述周边区域之外的其他区域CWC；ii基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及iii基于所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。提供应用示例19作为根据应用示例16至18中任一个所述的成像系统，其中，所述非广角相机是窄角相机20b和望远相机20c中至少之一。提供应用示例20作为根据应用示例14所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案；并且所述识别单元被配置成：i对在所获取的图像的周边区域EW1中包括的对象候选周围的周围区域执行所述失真校正处理，并且停止对所获取的图像中的除所述周围区域之外的其他区域执行所述失真校正处理；以及ii采用所述第一参考图案来识别所获取的图像的整个区域中的对象。提供应用示例21作为根据应用示例14所述的成像系统，其中，所述广角相机包括中心窝透镜，所述参考图案包括针对由所述广角相机获取的图像中引起的失真的第一参考图案RP1以及用于由非广角相机获取的图像中引起的失真的第二参考图案RP2，并且所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的仅周边区域应用所述失真校正处理，并且不对所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域应用所述失真校正处理；ii基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及iii基于所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。提供应用示例22作为一种对象识别装置20，21，包括：获取单元203，213，被配置成获取由广角相机成像的图像；以及识别单元201，211，P1，P2，被配置成将所获取的图像分割成多个区域图像CA，DA1，DA2，并且基于所述多个区域图像以及针对所述多个区域图像中的每一个准备的参考图案RP2，DRP来识别所述多个区域图像中的对象。提供应用示例23作为根据应用示例22所述的成像系统，其中，所述多个区域图像位于所获取的图像的周边区域DA1，DA2以及所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域中，所述参考图案包括针对在所述其他区域中引起的失真的第二参考图案RP2以及针对在所述其他区域中引起的失真的周边区域参考图案DRP，并且所述对象识别装置被配置成：i基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及ii基于所述周边区域参考图案来识别所述周边区域中的对象。提供应用示例24作为根据应用示例23所述的成像系统，其中，所述周边区域的失真是由所述广角相机获取的图像的周边区域中的失真，所述第二参考图案针对由非广角相机获取的图像中的失真，并且所述周边区域参考图案针对由所述广角相机获取的图像的所述周边区域中的失真。提供应用示例25作为根据应用示例24所述的成像系统，其中，所述非广角相机是窄角相机20b和望远相机20c中至少之一。提供应用示例26作为根据应用示例23至25中任一个所述的成像系统，其中，所述其他区域是适于所述非广角相机的视角的区域EI。

权利要求：1.一种安装在车辆中的成像系统30，31，包括：获取图像WI的光学广角相机20a，20b；以及对象识别装置20，21，被配置成对所获取的图像执行失真校正处理，并且将预先准备的参考图案RP1，RP2应用于已经经过所述失真校正处理的图像，使得识别出所获取的图像中的对象。2.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对由所述广角相机获取的图像的第一参考图案RP1，并且所述对象识别装置被配置成：i对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于校正由于所述广角相机的成像而引起的失真；以及ii基于所述第一参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。3.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述对象识别装置被配置成对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将从所述广角相机获取的图像的失真校正成非广角失真，所述非广角失真是由非广角相机获取的图像的失真，并且所述参考图案是分配给所述非广角失真的第二参考图案RP2，其中，所述对象识别装置被配置成基于所述第二参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。4.根据权利要求3所述的成像系统，其中，所述对象识别装置被配置成对从所述广角相机获取的图像应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将所获取的图像的失真校正成最大失真水平的所述非广角失真。5.根据权利要求3所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案RP1以及针对从非广角相机获取的图像中的失真的校正的第二参考图案RP2；并且所述对象识别装置被配置成：i对所获取的图像的周边区域EW1执行所述失真校正处理，并且停止对所获取的图像中的除所述周边区域之外的其他区域CWC执行所述失真校正处理；ii采用所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及iii采用所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。6.根据权利要求3所述的成像系统，其中，所述非广角相机的数目为至少一个，并且所述非广角相机至少设置有窄角相机20b和望远相机20c之一。7.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案RP1；并且所述对象识别装置被配置成：i对在所获取的图像的周边区域EW1中包括的对象候选周围的周围区域执行所述失真校正处理，并且停止对所获取的图像中的除所述周围区域之外的其他区域执行所述失真校正处理；以及ii采用所述第一参考图案来识别所获取的图像的整个区域中的对象。8.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述广角相机包括中心窝透镜，所述对象识别装置被配置成将所述失真校正处理应用于所获取的图像的周边区域，并且不将所述失真校正处理应用于所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域，并且所述参考图案包括针对由所述广角相机获取的图像中引起的失真的第一参考图案RP1以及针对由非广角相机获取的图像中引起的失真的第二参考图案RP2，其中，所述对象识别装置被配置成：i基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及ii基于所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。9.一种安装在车辆上的成像系统30，31，包括：至少一个广角相机20a，21a；以及对象识别单元20，21，被配置成将由所述广角相机获取的图像分割成多个区域图像CA，DA1，DA2，并且基于所述区域图像以及先前针对相应区域图像设置的参考图案RP2，DRP来识别所述区域图像中的对象。10.根据权利要求9所述的成像系统，其中，所述多个区域图像位于所获取的图像的周边区域DA1，DA2以及所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域中，所述参考图案包括针对在所述其他区域中引起的失真的第二参考图案RP2以及针对在所述其他区域中引起的失真的周边区域参考图案DRP，并且所述对象识别装置被配置成：i基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及ii基于所述周边区域参考图案来识别所述周边区域中的对象。11.根据权利要求10所述的成像系统，其中，所述周边区域中的失真是由所述广角相机获取的图像的周边区域中的失真，所述第二参考图案针对由非广角相机获取的图像中的失真，并且所述周边区域参考图案针对由所述广角相机获取的图像的所述周边区域中的失真。12.根据权利要求11所述的成像系统，其中，所述非广角相机是窄角相机20b和望远相机20c中至少之一。13.根据权利要求10至12中任一项所述的成像系统，其中，所述其他区域是适于所述非广角相机的视角的区域NI。14.一种对象识别装置20，21，包括：获取单元203，213，被配置成获取由广角相机203，213成像的图像WI；以及识别单元，被配置成基于先前设置的参考图案RP1，RP2来识别所述图像中的对象，其中，所述识别单元配备有识别部201，211，P1，P2，所述识别部201，211，P1，P2对所获取的图像应用失真校正处理并且识别经校正的图像中的对象。15.根据权利要求14所述的对象识别装置，其中，所述参考图案是针对由所述广角相机获取的图像中的失真的第一参考图案RP1，并且所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理校正由所述广角相机引起的失真；以及ii基于所述第一参考图案来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象。16.根据权利要求14所述的对象识别装置，其中，所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的整个区域应用失真校正处理，所述失真校正处理用于将由所述广角相机获取的图像中的失真校正降低到由所述非广角相机获取的图像中引起的失真度；以及ii基于作为参考图案的第二参考图案RP2来识别所获取的图像的所述整个区域中的对象，所述第二参考图案RP2针对由于所述非广角相机的成像而引起的失真。17.根据权利要求16所述的对象识别装置，其中，所述识别单元被配置成对由所述广角相机获取的图像应用另一个失真校正处理，所述另一个失真校正处理用于将所获取的图像中的失真校正降低到由所述非广角相机获取的图像中引起的最大程度的失真。18.根据权利要求14所述的对象识别装置，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案RP1以及针对由非广角相机获取的图像中的失真的校正的第二参考图案RP2，并且所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的仅周边区域EWI应用所述失真校正处理，所述失真校正处理不应用于所获取的图像中的除所述周边区域之外的其他区域CWC；ii基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及iii基于所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。19.根据权利要求16至18中任一项所述的成像系统，其中，所述非广角相机是窄角相机20b和望远相机20c中至少之一。20.根据权利要求14所述的成像系统，其中，所述参考图案包括针对从所述广角相机获取的图像中的失真的校正的第一参考图案；并且所述识别单元被配置成：i对在所获取的图像的周边区域EW1中包括的对象候选周围的周围区域执行所述失真校正处理，并且停止对所获取的图像中的除所述周围区域之外的其他区域执行所述失真校正处理；以及ii采用所述第一参考图案来识别所获取的图像的整个区域中的对象。21.根据权利要求14所述的成像系统，其中，所述广角相机包括中心窝透镜，所述参考图案包括针对由所述广角相机获取的图像中引起的失真的第一参考图案RP1以及针对由非广角相机获取的图像中引起的失真的第二参考图案RP2，并且所述识别单元被配置成：i对所获取的图像的仅周边区域应用所述失真校正处理，并且不对所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域应用所述失真校正处理；ii基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及iii基于所述第一参考图案来识别所述周边区域中的对象。22.一种对象识别装置20，21，包括：获取单元203，213，被配置成获取由广角相机成像的图像；以及识别单元201，211，P1，P2，被配置成将所获取的图像分割成多个区域图像CA，DA1，DA2，并且基于所述多个区域图像以及针对所述多个区域图像中的每个准备的参考图案RP2，DRP来识别所述多个区域图像中的对象。23.根据权利要求22所述的成像系统，其中，所述多个区域图像位于所获取的图像的周边区域DA1，DA2以及所获取的图像的除所述周边区域之外的其他区域中，所述参考图案包括针对所述其他区域中引起的失真的第二参考图案RP2以及针对所述其他区域中引起的失真的周边区域参考图案DRP，并且所述对象识别装置被配置成：i基于所述第二参考图案来识别所述其他区域中的对象；以及ii基于所述周边区域参考图案来识别所述周边区域中的对象。24.根据权利要求23所述的成像系统，其中，所述周边区域的失真是由所述广角相机获取的图像的周边区域中的失真，所述第二参考图案针对由非广角相机获取的图像中的失真，并且所述周边区域参考图案针对由所述广角相机获取的图像的所述周边区域中的失真。25.根据权利要求24所述的成像系统，其中，所述非广角相机是窄角相机20b和望远相机20c中至少之一。26.根据权利要求23至25中任一项所述的成像系统，其中，所述其他区域是适于所述非广角相机的视角的区域EI。27.一种对象识别方法，包括：获取由广角相机20a，21a成像的图像；对所获取的图像应用失真校正处理；以及基于参考图案RP1，RP2识别已经经过所述失真校正处理的所获取的图像中的对象。28.一种对象识别方法，包括：获取由广角相机20a，21a成像的图像；将所获取的图像分割成多个区域图像CA，DA1，DA2；以及基于所述多个区域图像以及针对在所述多个区域图像中的每个区域图像中引起的失真的参考图案RP2，DPR识别所获取的图像中的对象。

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