申请/专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司

申请日：2020-12-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112651997B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/73;G06V10/75;G06T17/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本发明提供一种地图构建方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定当前图像帧；确定当前图像帧的特征点分别与多个滑窗图像帧的特征点之间的匹配关系，多个滑窗图像帧是与当前图像帧按照时序连续采集所得的图像帧；基于匹配关系，对当前图像帧进行图像帧跟踪，并基于图像帧跟踪所得的当前位姿信息，将当前图像帧的特征点投影到三维地图中，得到三维地图的新建地图点。本发明提供的方法、电子设备和存储介质，有效避免了特征点漏匹配的问题，提高了特征点的利用率，有助于降低特征点提取的需求量，从而提高计算效率；更多特征点之间的匹配关系作为图像帧跟踪的约束条件，有助于提高图像帧跟踪的成功率，从而进一步优化地图构建质量。

主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：确定当前图像帧；确定所述当前图像帧的特征点分别与多个滑窗图像帧的特征点之间的匹配关系，所述多个滑窗图像帧是与所述当前图像帧按照时序连续采集所得的图像帧；基于所述匹配关系，对所述当前图像帧进行图像帧跟踪，并基于图像帧跟踪所得的当前位姿信息，将所述当前图像帧的特征点投影到三维地图中，得到所述三维地图的新建地图点；所述基于所述匹配关系，对所述当前图像帧进行图像帧跟踪，包括：确定所述当前图像帧的预估位姿信息；基于所述预估位姿信息，将当前图像帧的特征点分为关联特征点和未关联特征点，所述关联特征点为与所述三维地图的地图点相关联的特征点；基于所述匹配关系，确定未关联特征点中与所述多个滑窗图像帧中的特征点相匹配的特征点，作为匹配特征点；若所述关联特征点的数量和所述匹配特征点的数量满足预设条件，则将所述预估位姿信息作为所述当前位姿信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司 地图构建方法、电子设备和存储介质

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