申请/专利权人：福州富昌维控电子科技有限公司

申请日：2021-10-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113985805B

主分类号：G05B19/06

分类号：G05B19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2022.01.28#公开

摘要：本发明公开了一种电子凸轮的生成方法及终端，获取电子凸轮的拼接参数，得到每一个拼接段的主轴长度和所选择的曲线类型，曲线类型包括连续可导曲线；获取曲线模式，根据曲线模式和所选择的曲线类型对每一个拼接段生成电子凸轮的位移曲线、速度曲线和加速度曲线。本发明通过采用连续可导曲线来生成位移曲线、速度曲线和加速度曲线，使得曲线变化过程没有突变的情况，因此，在三伺服整包机上使用时，大大减小了机械的振动现象，减少机械振动发出的声响，以延长机械的使用寿命。

主权项：1.一种电子凸轮的生成方法，其特征在于，包括步骤：获取电子凸轮的拼接参数，得到每一个拼接段的主轴长度和所选择的曲线类型，所述曲线类型包括连续可导曲线；获取曲线模式，根据所述曲线模式和所选择的曲线类型对每一个拼接段生成所述电子凸轮的位移曲线、速度曲线和加速度曲线；若所述电子凸轮在推程期的所述加速度曲线的曲线类型选择为三次函数，所述速度曲线的曲线类型为四次函数，所述位移曲线的曲线类型为五次函数，则所述电子凸轮的位移曲线、速度曲线和加速度曲线的通用表达式为： 式中，s表示从轴位移，为主轴位移，h为从轴总位移量，Φ为主轴一个周期的位移量，a0、a1、a2、a3、a4和a5均为系数；当边界条件为时，则得到： 当边界条件为时，则得到： 由此得到所述电子凸轮在推程期时的位移曲线、速度曲线和加速度曲线的运动方程式为： 式中，当所述电子凸轮用于追剪且所述曲线模式为速度模式时，所述主轴和所述从轴在同步区时的速度一致，即加速度由此得到则设同步曲线的方程式为式中，y为在同步区内的从轴位移，c1为同步速度比；则当时，s＝y，求得所述同步曲线的方程式的解为： 当所述电子凸轮用于飞剪且所述曲线模式为速度模式时，所述主轴和所述从轴在同步区时的速度一致，即加速度由此得到则设同步曲线的方程式为： 式中，y为在同步区内的从轴位移，c1为同步速度比；则当时，s＝0，式中，v为初始速度；当时，当时，s＝h，则代入所述电子凸轮的位移曲线的通用表达式可得： 则当时，s＝y，求得所述同步曲线的方程式的解为： 若所述电子凸轮在推程期的所述加速度曲线的曲线类型选择为双谐波函数，则可得所述电子凸轮在推程期的所述加速度曲线的方程式为： 式中，s表示从轴位移，为主轴位移，w是角速度，M1和M2为系数；由此得到所述电子凸轮的位移曲线的方程式为： 式中，A、B、C和D为系数；由此，当时，s＝0，当时，s＝h，其中Φ为主轴一个周期的位移量，则得到所述电子凸轮的位移曲线的方程式为： 当所述电子凸轮用于飞剪且所述曲线模式为速度模式时，所述主轴和所述从轴在同步区时的速度一致，则所述电子凸轮的位移曲线的方程式为： 式中，v为初始速度；则设同步曲线的方程式为式中，y为在同步区内的从轴位移，c1为同步速度比；则当时，s＝y，求得所述同步曲线的方程式的解为： 当所述电子凸轮用于追剪且所述曲线模式为速度模式时，所述主轴和所述从轴在同步区时的速度一致，则所述电子凸轮的位移曲线的方程式为： 式中，v为初始速度；则设同步曲线的方程式为式中，y为在同步区内的从轴位移，c1为同步速度比；则当时，s＝y，求得所述同步曲线的方程式的解为：

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权利要求：

百度查询： 福州富昌维控电子科技有限公司 一种电子凸轮的生成方法及终端

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