申请/专利权人：江苏金恒信息科技股份有限公司

申请日：2017-06-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN109136448B

主分类号：C21C5/00

分类号：C21C5/00;G01K1/14;G01K13/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2019.06.21#实质审查的生效;2019.01.04#公开

摘要：本发明提供的一种自动换枪装置以及自动化炼钢系统，涉及冶炼技术领域，包括测温枪替换部和取样棒替换部；测温枪替换部包括测温枪定位机构和测温枪推进机构；测温枪定位机构用于容纳测温枪；测温枪推进机构设置在测温枪定位机构长度方向的一侧，用于沿测温枪的长度方向推动测温枪；取样棒替换部包括取样棒定位机构、取样棒夹持旋转机构和取样棒推进组；取样棒定位机构用于容纳取样棒；取样棒夹持旋转机构设置在取样棒定位机构宽度方向的一侧，用于将竖直放置在取样棒定位机构内的取样棒夹取并水平放置；取样棒推进组设置在取样棒定位机构宽度方向的另一侧，用于将水平放置的取样棒沿取样棒定位机构长度方向直线推进。

主权项：1.一种自动换枪装置，其特征在于，包括测温枪替换部1和取样棒替换部2；所述测温枪替换部1包括测温枪定位机构11和测温枪推进机构12；所述测温枪定位机构11包括定位板111和调节限位板；所述定位板111设置在所述调节限位板的底部，所述调节限位板包括第一板112和第二板113；其中，所述第一板112、所述第二板113和所述定位板111之间形成有可以容纳测温枪的容纳腔；所述测温枪推进机构12设置在所述测温枪定位机构11长度方向的一侧，用于沿测温枪的长度方向推动测温枪；所述测温枪推进机构12包括推进轨道121、推进滑块122和推进件123；所述推进轨道121设置在所述测温枪定位机构11的下方，所述推进滑块122滑动连接在所述推进轨道121，所述推进件123设置在所述推进滑块122上；所述取样棒替换部2包括取样棒定位机构21、取样棒夹持旋转机构22和取样棒推进组23；所述取样棒定位机构21包括立柱211和悬吊组件，所述悬吊组件通过所述立柱211支撑；所述悬吊组件包括第一吊板212和第二吊板213，所述第一吊板212和所述第二吊板213之间形成有用于悬吊取样棒的间距，用于悬吊取样棒；所述取样棒夹持旋转机构22设置在所述取样棒定位机构21宽度方向的一侧；所述取样棒夹持旋转机构22包括电动执行器221、直线导轨副222、回转气缸223、转动臂224和取样棒夹持件225；所述电动执行器221与所述直线导轨副222和回转气缸223电连接；所述回转气缸223滑动连接在所述直线导轨副222上；所述回转气缸223的输出端与所述转动臂224连接，所述取样棒夹持件225设置在所述转动臂224上；所述取样棒夹持旋转机构22用于将竖直放置在所述取样棒定位机构21内的取样棒夹取并水平放置；所述取样棒推进组23设置在所述取样棒定位机构21宽度方向的另一侧，所述取样棒推进组23包括推进组轨道231和取样棒推进件232，当取样棒被放置为水平的状态以后，所述取样棒推进件232能够沿所述推进组轨道231推进取样棒。

全文数据：一种自动换枪装置以及自动化炼钢系统技术领域本发明涉及冶炼技术领域，尤其是涉及一种自动换枪装置以及自动化炼钢系统。背景技术钢铁冶炼过程中需要实时对炉内钢水温度进行测量和钢水取样，当前的生产车间以人工操作的居多，虽然现在已有相关技术中采用自动测温取样的机器人取代人工进行此工作，但是更换测温枪和取样棒的工作还是主要由人工来完成。由于测温枪和取样棒是一次性消耗品，使用一次就需要拆下更换，加上炼钢现场工作环境不是十分友好，而且还具有危险性，所以更换是十分频繁的，生产人员需要频繁的从事这种危险性的劳动，这对人工来说，这种更换测温枪和取样棒的工作对生产人员的身体健康和安全均是存在威胁的。发明内容本发明的目的在于提供一种自动换枪装置以及自动化炼钢系统，以解决现有技术中存在的生产人员在从事更换测温枪和取样棒的工作时存在身体健康和安全威胁的技术问题。本发明提供的一种自动换枪装置，包括测温枪替换部和取样棒替换部；所述测温枪替换部包括测温枪定位机构和测温枪推进机构；所述测温枪定位机构用于容纳测温枪；所述测温枪推进机构设置在所述测温枪定位机构长度方向的一侧，用于沿测温枪的长度方向推动测温枪；所述取样棒替换部包括取样棒定位机构、取样棒夹持旋转机构和取样棒推进组；所述取样棒定位机构用于容纳取样棒；所述取样棒夹持旋转机构设置在所述取样棒定位机构宽度方向的一侧，用于将竖直放置在所述取样棒定位机构内的取样棒夹取并水平放置；所述取样棒推进组设置在所述取样棒定位机构宽度方向的另一侧，用于将水平放置的取样棒沿所述取样棒定位机构长度方向直线推进。在上述技术方案中，所述测温枪替换部和取样棒替换部可以分别实现自动化更换测温枪和取样棒的操作步骤。更换测温枪的时候，测温枪需要大量的预装在所述测温枪定位机构内，执行动作时，所述测温枪推进机构可以将排列在所述测温枪定位机构中的任意一根沿测温枪的长度方向直线推进，当测温枪被直线推进后就可以插接在安装测温枪的测温机器人上。测温枪推进机构推进一根测温枪后便返回，重复动作便可以不断的给测温机器人安装测温枪。更换取样棒的时候，取样棒也需要大量的预装在所述取样棒定位机构内，执行动作时，所述取样棒夹持旋转机构需要将位于取样棒定位机构的取样棒出料口处的取样棒夹持起来，并从取样棒出料口推出来，并将原本竖直放置的取样棒旋转至水平状态；接下来，所述取样棒推进组需要将放置呈水平状态的取样棒支撑起来，并沿着取样棒水平放置时的长度方向直线推动，当取样棒被直线推进后就可以插接在安装取样棒的取样机器人上。取样棒推进组推进一根取样棒后便返回，重复动作便可以不断的给取样机器人安装取样棒。进一步的，优选的，所述测温枪定位机构包括定位板和调节限位板；所述定位板设置在所述调节限位板的底部，所述调节限位板包括第一板和第二板；其中，所述第一板、第二板和所述定位板之间形成有可以容纳测温枪的容纳腔。进一步的，在本发明的实施例中，所述定位板上设置有V型定位槽。在上述技术方案中，定位板上的V型定位槽可以限制测温枪的4个自由度，并且V型定位槽的底部采用贯穿的结构，这种贯穿的通道设计可以不会妨碍其下方的测温枪推进机构行走。进一步的，在本发明的实施例中，所述第一板和所述第二板之间的间距可相对调整。在上述技术方案中，由于第一板和第二板之间是用来放置测温枪的，当第一板和第二板之间的距离可调整以后，就能够根据测温枪的直径需要调整不同的间距，进而适合不同直径的测温枪使用。同时，这种可调整间距的作用还能够起到对测温枪横向松紧度调整的作用。进一步的，优选的，所述测温枪推进机构包括推进轨道、推进滑块和推进件；所述推进轨道设置在所述测温枪定位机构的下方，所述推进滑块滑动连接在所述推进轨道，所述推进件设置在所述推进滑块上。进一步的，在本发明的实施例中，所述推进件通过升降组件可升降的设置在所述推进滑块上。在上述技术方案中，由于所述推进件能够可相对于推进滑块升降，当测温枪的型号直径改变的时候，就能够在升降的过程中调整与测温枪端部接触面积的大小，以防止接触过小而损坏测温枪。进一步的，在本发明的实施例中，所述测温枪定位机构宽度方向的一侧设置有测温枪抬升机构；所述测温枪抬升机构包括推进组件和插板；所述推进组件与所述插板连接并驱动所述插板直线运动；所述插板的端部设置有斜坡面。在上述技术方案中，当测温枪推进机构沿直线推进最底下一根测温枪的时候，所述测温枪抬升机构可以将其余的测温枪抬起，以防止其他的测温枪的重量全部施加在最后一根测温枪上，造成摩擦力较大而损坏测温枪的问题。进一步的，在本发明的实施例中，所述测温枪替换部还包括进料导向槽；所述进料导向槽设置在所述测温枪定位机构的入口处，且所述进料导向槽的导向通道与所述测温枪定位机构的入口连通；所述进料导向槽的入口设置有V型导向口。在上述技术方案中，进料导向槽上的V型导向口可以给人工放料时一个导向功能，方便人工放料，且具有初步的限位作用。进一步的，在本发明的实施例中，所述测温枪替换部还包括测温枪夹紧机构；所述测温枪夹紧机构包括驱动组件和夹板；所述夹板设置在所述测温枪定位机构长度方向的一侧，所述驱动组件与所述夹板连接，用于驱动所述夹板沿所述测温枪定位机构长度方向直线运动。在上述技术方案中，所述测温枪夹紧机构能够将大量的测温枪的两端对齐，使大量的测温枪在测温枪定位机构中放置的时候保持整齐。进一步的，优选的，所述取样棒定位机构包括立柱和悬吊组件，所述悬吊组件通过所述立柱支撑；所述悬吊组件包括第一吊板和第二吊板，所述第一吊板和所述第二吊板之间形成有用于悬吊取样棒的间距，用于悬吊取样棒；所述悬吊组件设置有取样棒出料口。进一步的，优选的，所述取样棒夹持旋转机构包括电动执行器、直线导轨副、回转气缸、转动臂和取样棒夹持件；所述电动执行器与所述直线导轨副和回转气缸电连接；所述回转气缸滑动连接在所述直线导轨副上；所述回转气缸的输出端与所述转动臂连接，所述取样棒夹持件设置在所述转动臂上。进一步的，优选的，所述转动臂与所述回转气缸的输出端垂直设置，所述取样棒夹持件包括两个，两个所述取样棒夹持件对称设置在所述转动臂的两端。进一步的，优选的，所述取样棒推进组包括推进组轨道和取样棒推进件；所述取样棒推进件滑动连接在所述推进组轨道上。进一步的，在本发明的实施例中，所述取样棒推进件通过升降组件可升降的设置在所述推进组轨道上。在上述技术方案中，由于所述取样棒推进件能够可相对于推进组轨道升降，当取样棒的型号直径改变的时候，就能够在升降的过程中调整与取样棒端部接触面积的大小，以防止接触过小而损坏取样棒。进一步的，在本发明的实施例中，所述取样棒推进件包括底板、设置在所述底板上的挡块和至少一个设置在所述底板上的支撑片；所述挡块设置在所述底板长度方向的一端，所述支撑片设置在所述底板上。在上述技术方案中，所述挡块用于抵住取样棒的端部，支撑片可以支撑取样棒的表面，这样就能够使取样棒保持平行的状态被直线推移了。进一步的，在本发明的实施例中，所述支撑片具有V型支撑口。在上述技术方案中，支撑片的V型支撑口能够限制取样棒的4个自由度，使取样棒能够平稳的运动。进一步的，在本发明的实施例中，所述取样棒替换部还包括取样棒推动机构；所述取样棒推动机构设置在所述取样棒定位机构的顶端；所述取样棒推动机构包括推动轨道、挡板和推动件；所述挡板设置在所述推动轨道的一侧，所述推动件滑动连接在所述推动轨道上。在上述技术方案中，所述推动件沿着推动轨道直线移动时可以推动取样棒移动，使竖直放置在取样棒定位机构内的大量取样棒不断的被推移至取样棒出料口的位置，所以，取样棒的运送至取样棒出料口的动作也能够实现自动化操作了。本申请还提供了一种自动化炼钢系统，包括所述自动换枪装置。在上述技术方案中，所述自动化炼钢系统在整个炼钢的过程中就采用了所述自动换枪装置来更换测温枪和取样棒，进而节省了大量的人力劳动。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明一个实施例提供的测温枪替换部的结构示意图一；图2为本发明一个实施例提供的测温枪替换部的结构示意图二；图3为图1所示的测温枪替换部的局部结构示意图；图4为图2所示的测温枪替换部的局部结构示意图；图5为本发明一个实施例提供的取样棒替换部的结构示意图一；图6为本发明一个实施例提供的取样棒替换部的结构示意图二；图7为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的内部结构示意图一；图8为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的内部结构示意图二；图9为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的结构示意图一；图10为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的结构示意图二。附图标记：1-测温枪替换部；11-测温枪定位机构；111-定位板；112-第一板；113-第二板；12-测温枪推进机构；121-推进轨道；122-推进滑块；123-推进件；13-测温枪抬升机构；131-推进组件；132-插板；133-斜坡面；14-进料导向槽；141-V型导向口；15-测温枪夹紧机构；151-驱动组件；152-夹板；2-取样棒替换部；21-取样棒定位机构；211-立柱；212-第一吊板；213-第二吊板；214-取样棒出料口；22-取样棒夹持旋转机构；221-电动执行器；222-直线导轨副；223-回转气缸；224-转动臂；225-取样棒夹持件；23-取样棒推进组；231-推进组轨道；232-取样棒推进件；2321-底板；2322-挡块；2323-支撑片；2324-V型支撑口；24-取样棒推动机构；241-推动轨道；242-挡板；243-推动件。具体实施方式下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。图7为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的内部结构示意图一；图8为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的内部结构示意图二。首先如图7和图8所示，本实施例提供的一种自动换枪装置，包括测温枪替换部1和取样棒替换部2。所述测温枪替换部1是用来实现自动更换测温枪操作的，所述取样棒替换部2是用来实现自动更换取样棒的，下面便对所述测温枪替换部1和取样棒替换部2的结构原理进行详细的介绍。图9为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的结构示意图一；图10为本发明一个实施例提供的自动换枪装置的结构示意图二。接着，如图9和图10所示，首先会看到所述测温枪替换部1包括测温枪定位机构11和测温枪推进机构12。其中，所述测温枪定位机构11用于容纳测温枪；所述测温枪推进机构12设置在所述测温枪定位机构11长度方向的一侧，用于沿测温枪的长度方向推动测温枪；在更换测温枪的时候，测温枪首先需要大量的预装在所述测温枪定位机构11内，当执行动作时，所述测温枪推进机构12可以将排列在所述测温枪定位机构11中的任意一根沿测温枪的长度方向直线推进，当测温枪被直线推进后就可以插接在安装测温枪的测温机器人上。测温枪推进机构12推进一根测温枪后便返回，重复动作便可以不断的给测温机器人安装测温枪。另外，所述取样棒替换部2包括取样棒定位机构21、取样棒夹持旋转机构22和取样棒推进组23；所述取样棒定位机构21用于容纳取样棒。所述取样棒夹持旋转机构22设置在所述取样棒定位机构21宽度方向的一侧，用于将竖直放置在所述取样棒定位机构21内的取样棒夹取并水平放置；所述取样棒推进组23设置在所述取样棒定位机构21宽度方向的另一侧，用于将水平放置的取样棒沿所述取样棒定位机构21长度方向直线推进。更换取样棒的时候，取样棒也需要大量的预装在所述取样棒定位机构21内，执行动作时，所述取样棒夹持旋转机构22需要将位于取样棒定位机构21的取样棒出料口214处的取样棒夹持起来，并从取样棒出料口214推出来，并将原本竖直放置的取样棒旋转至水平状态；接下来，所述取样棒推进组23需要将放置呈水平状态的取样棒支撑起来，并沿着取样棒水平放置时的长度方向直线推动，当取样棒被直线推进后就可以插接在安装取样棒的取样机器人上。取样棒推进组23推进一根取样棒后便返回，重复动作便可以不断的给取样机器人安装取样棒。在上述技术方案中，所述测温枪替换部1和取样棒替换部2可以分别实现自动化更换测温枪和取样棒的操作步骤，节省了大量的人力和物力，提高了整体生产线的施工效率。进一步的，如图1和图2所示，优选的，所述测温枪定位机构11包括定位板111和调节限位板；所述定位板111设置在所述调节限位板的底部。在图1和图2中，所述第一板112、第二板113和所述定位板111之间形成有可以容纳测温枪的容纳腔，所述定位板111设置在底部，用于拖着测温枪，同时，所述第一板112和第二板113如图1和图2所示用于夹着测温枪，这样通过所述定位板111、第一板112和第二板113的共同作用就能够使大量所述测温枪被整齐划一的放置在测温枪定位机构11中，用于待装置在测温机器人上。进一步的，所述定位板111上设置有V型定位槽，该V型定位槽是呈沿着所述定位板111的长度方向设置的，也即沿着测温枪的长度方向设置，正好可以将测温枪按照长度方向放置，当测温枪被放置到定位板111的V型定位槽内时，定位板111上的V型定位槽便可以限制测温枪的4个自由度，使所述测温枪能够被稳固的定位在测温枪定位机构11中，并且由于测温枪都是大量的按照如图1和2中所述的方式来放置的，所以其放置的稳固性是非常重要的。同时，不仅所述定位板111是具有V型定位槽的，而且所述V型定位槽的底部还采用贯穿的结构，即定位板111也是有两块条状的板构成，中间具有间距来形成所述V型定位槽，这种V型定位槽的底部是贯穿的，由图3和4即可知，这种贯穿的通道设计可以不会妨碍其下方的测温枪推进机构12行走。进一步的，由于所述测温枪是按照图1和图2的放置布置的，所以对径向的夹紧程度要求是很高的，当测温枪的直径改变的时候，需要对径向的夹紧程度作出调整才可以，所述第一板112和所述第二板113之间的间距可相对调整，所以当第一板112和第二板113之间的距离可调整以后，就能够根据测温枪的直径需要调整不同的间距，进而适合不同直径的测温枪使用。其中所述第一板112和第二板113之间的间距可调整功能可以采用导轨和气缸的方式来实现，即导轨垂直于第一板112或第二板113设置，并通过气缸来驱动第一板112和第二板113沿着导轨运动，这样就能够实现第一板112和第二板113之间的相对移动，从而调整间距了。另外，所述气缸还可以替换为其他可以驱动第一板112和第二板113直线移动的装置，例如丝杠等。同时，这种可调整间距的作用还能够起到对测温枪横向松紧度调整的作用，在放置了测温枪以后若松紧度不适合可随意调整。进一步的，如图1和图2所示，优选的，所述测温枪推进机构12包括推进轨道121、推进滑块122和推进件123；通过所述推进轨道121、推进滑块122和推进件123的配合来实现对测温枪的推进动作病插接在测温机器人上。继续参考图4，所述推进轨道121设置在所述测温枪定位机构11的下方，所述推进滑块122滑动连接在所述推进轨道121，所述推进件123设置在所述推进滑块122上。工作的时候，所述推进件123位于测温枪的一端，设置在如果运动后就能够触碰到测温枪端部的方位上，所述推进滑块122被驱动的沿着推进轨道121直线运动后，便可以带着所述推进件123一起沿着直线运动，从而当推进件123在直线运动的过程中就能够触碰到测温枪的端部，并推动着测温枪的端部驱动测温枪直线运动，最后将测温枪插接在等待在测温枪的另一端位置的测温机器人上。其中，测温机器人的位置需要作出预先调整，保证测温枪直线运动后就能够与测温机器人相插接。进一步的，所述推进件123通过升降组件可升降的设置在所述推进滑块122上，由于所述推进件123能够可相对于推进滑块122升降，当测温枪的型号直径改变的时候，就能够在升降的过程中调整与测温枪端部接触面积的大小，以防止接触过小而损坏测温枪。例如，当原先的测温枪的直径较小，推进件123的高度会更低，当测温枪被换成了直径更大的型号以后，所以按照原先推进件123的高度则只能够触碰到测温枪端部的一部分面积，这样的话就容易造成推进件123或测温枪的损坏。而上述结构就能够解决这种问题的发生。进一步的，如图1、2和3所示，所述测温枪定位机构11宽度方向的一侧设置有测温枪抬升机构13，这种测温枪抬升机构13可以用来将不需要进行插接动作的其余测温枪抬起来，以免他们的重量都施加在需要进行插接动作的测温枪上。其中，所述测温枪抬升机构13包括推进组件131和插板132；所述推进组件131与所述插板132连接并驱动所述插板132直线运动；所述插板132的端部设置有斜坡面133。工作的时候，参考图3的结构，所述插板132一般会设置在可以直接插在最底下第一根和最底下倒数第二根的测温枪的缝隙之间的对应位置上，因为一般都会是一根一根测温枪进行插接的。所述插板132的端部设置有斜坡面133，所述推进组件131驱动插板132直线运动的时候就会插在最底下第一根和最底下倒数第二根的测温枪的缝隙之间，从而将除了最后一根的其他测温枪全部抬起，此时，被抬起的测温枪的全部重力就会施加在插板132上，而不是施加在最后一根测温枪上，这样当最后一根测温枪被驱动直线移动时就不会具有过大的摩擦力阻碍前进，以防止其他的测温枪的重量全部施加在最后一根测温枪上，造成摩擦力较大而损坏测温枪的问题。进一步的，如图1和图2所示，所述测温枪替换部1还包括进料导向槽14；所述进料导向槽14设置在所述测温枪定位机构11的入口处，且所述进料导向槽14的导向通道与所述测温枪定位机构11的入口连通；所述进料导向槽14的入口设置有V型导向口141。如图1和图2所示的结构中，进料导向槽14上的V型导向口141可以给人工放料时一个导向功能，方便人工放料，且具有初步的限位作用。进一步的，如图1和图2所示，所述测温枪替换部1还包括测温枪夹紧机构15，可以用来调整大量测温枪在测温枪定位机构11内的整齐度。其中，所述测温枪夹紧机构15包括驱动组件151和夹板152；所述夹板152设置在所述测温枪定位机构11长度方向的一侧，所述驱动组件151与所述夹板152连接，用于驱动所述夹板152沿所述测温枪定位机构11长度方向直线运动。工作的时候，所述驱动组件151会驱动所述夹板152沿所述测温枪定位机构11长度方向直线运动，这样所述夹板152就会对大量测温枪在整体上的轴向做出调整，使大量测温枪在轴向的方向上进行对齐，在测温枪定位机构11中放置的时候保持整齐。进一步的，如图5和图6所示，优选的，所述取样棒定位机构21包括立柱211和悬吊组件，所述悬吊组件通过所述立柱211支撑，通过所述立柱211的支撑，所述悬吊组件便可以稳固的立起来，并悬吊取样棒。其中，如图5和图6所示，所述悬吊组件包括第一吊板212和第二吊板213，所述第一吊板212和所述第二吊板213之间形成有用于悬吊取样棒的间距，取样棒粗的一端插接在这个间距内就能够吊在第一吊板212和第二吊板213之间，能够用于悬吊取样棒；另外，所述悬吊组件设置有取样棒出料口214。工作的时候，大量的取样棒需要按照图5和图6所示的方式放置在第一吊板212和第二吊板213的间距内，并整齐的排列，以便能够逐个的被执行下面的动作来安装到取样机器人上。其中，所述取样棒夹持旋转机构22包括电动执行器221、直线导轨副222、回转气缸223、转动臂224和取样棒夹持件225；通过电动执行器221、直线导轨副222、回转气缸223、转动臂224和取样棒夹持件225之间的配合运动，可以首先使排列整齐的取样棒被逐个的由竖直的放置状态转换到水平的放置状态，准备被安装到取样棒机器人上。如图5和图6所示，所述电动执行器221与所述直线导轨副222和回转气缸223电连接；所述回转气缸223滑动连接在所述直线导轨副222上，可以被驱动的沿着直线导轨副222直线运动，这样首先可以将位于取样棒出料口214处的取样棒从取样棒出料口214推出来，与其他的取样棒形成错位的关系，接下来在被放置成水平状态后就不会受到阻碍。进一步的，所述回转气缸223的输出端与所述转动臂224连接，所述取样棒夹持件225设置在所述转动臂224上，所述取样棒夹持件225是用来夹持取样棒的，如图5和图6所示的方式，取样棒夹持件225可以抓住取样棒，以便对取样棒的空间位置做出改变。当取样棒夹持件225抓住取样棒后，所述回转气缸223就可以沿着直线导轨副222直线运动，将取样棒从取样棒出料口214推出来，然后，回转气缸223会旋转，使取样棒从竖直的放置状态改变为水平的放置状态，并放置在取样棒推进组23，利用取样棒推进组23直线推动取样棒插接在等待的取样棒机器人上。优选的，所述转动臂224与所述回转气缸223的输出端垂直设置，所述取样棒夹持件225包括两个，两个所述取样棒夹持件225对称设置在所述转动臂224的两端。进一步的，优选的，所述取样棒推进组23包括推进组轨道231和取样棒推进件232；当取样棒被放置为水平的状态以后，如图5和图6所示，取样棒是放置在取样棒推进件232上的，然后由于所述取样棒推进件232滑动连接在所述推进组轨道231上，所以取样棒就可以随着取样棒推进件232的直线运动而被插接在等待的取样棒机器人上。进一步的，所述取样棒推进件232通过升降组件可升降的设置在所述推进组轨道231上，由于所述取样棒推进件232能够可相对于推进组轨道231升降，当取样棒的型号直径改变的时候，就能够在升降的过程中调整与取样棒端部接触面积的大小，以防止接触过小而损坏取样棒。进一步的，所述取样棒推进件232包括底板2321、设置在所述底板2321上的挡块2322和至少一个设置在所述底板2321上的支撑片2323；如图5和图6所示，所述挡块2322设置在所述底板2321长度方向的一端，所述支撑片2323设置在所述底板2321上，而所述取样棒水平放置在取样棒推进件232上时，也是一端抵靠在挡块2322上的，同时取样棒的整体支撑在所述支撑片2323上，以此便牢靠的放置在取样棒推进件232上待安装，使取样棒保持平行的状态被直线推移了。进一步的，所述支撑片2323具有V型支撑口2324，当取样棒支撑在支撑片2323的V型支撑口2324时，所述支撑片2323的V型支撑口2324能够限制取样棒的4个自由度，使取样棒能够平稳的运动。进一步的，所述取样棒替换部2还包括取样棒推动机构24，通过这个机构可以在取样棒在被从取样棒出料口214推出的时候也能够实现自动化的上装，即当一个取样棒被从取样棒出料口214推出后，后面的取样棒会被自动的移动至取样棒出料口214处，待被推出。所述取样棒推动机构24设置在所述取样棒定位机构21的顶端，所述取样棒推动机构24包括推动轨道241、挡板242和推动件243；所述挡板242设置在所述推动轨道241的一侧，所述推动件243滑动连接在所述推动轨道241上，如图5和图6所示，所述挡板242和所述推动件243分别的设置在取样棒的两端，其中，所述挡板242设置在取样棒出料口214处，用于挡住取样棒，放置取样棒被推动过大而掉落，所述推动件243可以沿着推动轨道241直线运动，通过直线运动而推动取样棒直线运动，逐个的到达取样棒出料口214的位置。所以，取样棒的运送至取样棒出料口214的动作也能够实现自动化操作了。本申请还提供了一种自动化炼钢系统，包括所述自动换枪装置。由于所述自动换枪装置的具体结构、功能原理以及技术效果已经在前文详述，在此便不再赘述。所以，任何有关于所述自动换枪装置的技术内容均可参考前文的记载。所述自动化炼钢系统在整个炼钢的过程中就采用了所述自动换枪装置来更换测温枪和取样棒，进而节省了大量的人力劳动。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

权利要求：1.一种自动换枪装置，其特征在于，包括测温枪替换部1和取样棒替换部2；所述测温枪替换部1包括测温枪定位机构11和测温枪推进机构12；所述测温枪定位机构11用于容纳测温枪；所述测温枪推进机构12设置在所述测温枪定位机构11长度方向的一侧，用于沿测温枪的长度方向推动测温枪；所述取样棒替换部2包括取样棒定位机构21、取样棒夹持旋转机构22和取样棒推进组23；所述取样棒定位机构21用于容纳取样棒；所述取样棒夹持旋转机构22设置在所述取样棒定位机构21宽度方向的一侧，用于将竖直放置在所述取样棒定位机构21内的取样棒夹取并水平放置；所述取样棒推进组23设置在所述取样棒定位机构21宽度方向的另一侧，用于将水平放置的取样棒沿所述取样棒定位机构21长度方向直线推进。2.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述测温枪定位机构11包括定位板111和调节限位板；所述定位板111设置在所述调节限位板的底部，所述调节限位板包括第一板112和第二板113；其中，所述第一板112、所述第二板113和所述定位板111之间形成有可以容纳测温枪的容纳腔。3.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述测温枪推进机构12包括推进轨道121、推进滑块122和推进件123；所述推进轨道121设置在所述测温枪定位机构11的下方，所述推进滑块122滑动连接在所述推进轨道121，所述推进件123设置在所述推进滑块122上。4.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述测温枪定位机构11宽度方向的一侧设置有测温枪抬升机构13；所述测温枪抬升机构13包括推进组件131和插板132；所述推进组件131与所述插板132连接并驱动所述插板132直线运动；所述插板132的端部设置有斜坡面133。5.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述测温枪替换部1还包括进料导向槽14；所述进料导向槽14设置在所述测温枪定位机构11的入口处，且所述进料导向槽14的导向通道与所述测温枪定位机构11的入口连通；所述进料导向槽14的入口设置有V型导向口141。6.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述测温枪替换部1还包括测温枪夹紧机构15；所述测温枪夹紧机构15包括驱动组件151和夹板152；所述夹板152设置在所述测温枪定位机构11长度方向的一侧，所述驱动组件151与所述夹板152连接，用于驱动所述夹板152沿所述测温枪定位机构11长度方向直线运动。7.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述取样棒定位机构21包括立柱211和悬吊组件，所述悬吊组件通过所述立柱211支撑；所述悬吊组件包括第一吊板212和第二吊板213，所述第一吊板212和所述第二吊板213之间形成有用于悬吊取样棒的间距，用于悬吊取样棒；所述悬吊组件设置有取样棒出料口214。8.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述取样棒夹持旋转机构22包括电动执行器221、直线导轨副222、回转气缸223、转动臂224和取样棒夹持件225；所述电动执行器221与所述直线导轨副222和回转气缸223电连接；所述回转气缸223滑动连接在所述直线导轨副222上；所述回转气缸223的输出端与所述转动臂224连接，所述取样棒夹持件225设置在所述转动臂224上。9.根据权利要求1所述的自动换枪装置，其特征在于，所述取样棒替换部2还包括取样棒推动机构24；所述取样棒推动机构24设置在所述取样棒定位机构21的顶端；所述取样棒推动机构24包括推动轨道241、挡板242和推动件243；所述挡板242设置在所述推动轨道241的一侧，所述推动件243滑动连接在所述推动轨道241上。10.一种自动化炼钢系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的自动换枪装置。

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