申请/专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东乾石科技有限公司

申请日：2021-01-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112835063B

主分类号：G01S17/87

分类号：G01S17/87;G01S17/50;G01S7/481;G01S7/48

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.02.09#专利申请权的转移;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开

摘要：本申请提供一种物体动静属性的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过获取当前时刻激光雷达采集的目标物体的第一点云数据，根据目标物体的第一点云数据，确定第一点云数据中每个点在t‑a时刻的占据概率，该占据概率用于指示每个点在t‑a时刻的相同空间位置上存在物体的概率值，根据第一点云数据中每个点在t‑a时刻的占据概率，确定目标物体的动静属性。上述方法通过分析目标物体对应的所有点云数据在t‑a时刻的占据概率，确定该目标物体是静止还是运动的，该方法不依赖于建立好的高精度点云地图，有很好的环境适应能力，提高了对物体动静属性的检测精度。

主权项：1.一种物体动静属性的确定方法，其特征在于，包括：获取当前时刻t激光雷达采集的目标物体的第一点云数据；根据所述目标物体的第一点云数据，确定所述第一点云数据中每个点在t-a时刻的占据概率，所述占据概率用于指示所述每个点在t-a时刻的相同空间位置上存在物体的概率值，a为正有理数；根据所述第一点云数据中每个点在t-a时刻的占据概率，确定所述目标物体的动静属性；通过如下公式确定任一点p在t-a时刻的占据概率Pt-ap： 式中，S表示由多个相对点q组成的集合，Lqp为所述点p在相对点q条件下的占据概率Pqp的log-odds形式，所述相对点q为t-a时刻激光雷达采集的第二点云数据中位于以所述点p的空间位置为中心的预设范围内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东乾石科技有限公司 物体动静属性的确定方法、装置、设备及存储介质

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