申请/专利权人：北京爱芯科技有限公司

申请日：2023-02-13

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116071925B

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01;G06Q10/04;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.05.23#实质审查的生效;2023.05.05#公开

摘要：本申请提供了一种轨迹预测方法、装置及电子处理装置。其中，该方法包括：获取目标对象的动态信息和环境信息；将所述动态信息和所述环境信息编码为动态矢量信息和环境矢量信息；通过神经网络对所述动态矢量信息和所述环境矢量信息进行特征提取，并建立所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的关联关系，以通过所述关联关系进行轨迹预测。本申请通过将目标对象的动态信息和环境信息转换为矢量信息，以将该矢量信息输入到神经网络中对目标对象进行轨迹预测。通过将多总信息都转换为矢量信息，统一了神经网络的输入。另外，将所有的信息转换为矢量信息进行输入，替代了传统的图像输入，减少了计算资源开销，提高了预测速度。

主权项：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标对象的动态信息和环境信息；将所述动态信息和环境信息编码为动态矢量信息和环境矢量信息；通过神经网络对所述动态矢量信息和所述环境矢量信息进行特征提取，并建立所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的关联关系，以通过所述关联关系进行轨迹预测；所述神经网络包括多层感知机，所述通过所述神经网络对所述动态矢量信息和所述环境矢量信息进行特征提取，并建立所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的关联关系，以通过所述关联关系进行轨迹预测，包括：通过多层感知机提取所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的中间特征；根据所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的中间特征建立所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的关联关系，以通过所述关联关系进行轨迹预测；所述根据所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的中间特征建立所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的关联关系，包括：将所述环境矢量信息和所述动态矢量信息的所有中间特征或部分中间特征分别进行连接，以分别确定所述动态矢量信息和所述环境矢量信息的关联关系；其中，所述多层感知机设置多个通道，当所述动态矢量信息或所述环境矢量信息为多个时，每个通道分别提取对应信息的特征，以对多个信息分别提取；所述环境信息包括车道信息和闭环拓扑信息，所述车道信息包括：车道线和车道中心线，所述环境矢量信息包括车道矢量信息和闭环拓扑矢量信息，所述车道线及车道中心线通过设置间隔第一预设距离的第一采样点构建为多段折线形式，所述闭环拓扑信息通过设置间隔第二预设距离的第二采样点构建为闭环连接的多段折线形式，所述将所述动态信息和所述环境信息分别编码为动态矢量信息和环境矢量信息，包括：将所述车道信息中各第一采样点的位置信息编码为第一位置向量；根据所述第一位置向量构建车道二维矩阵，以形成车道矢量信息；将所述闭环拓扑信息各第二采样点的位置信息编码为第二位置向量；根据所述第二位置向量构建闭环拓扑二维矩阵，以形成闭环拓扑矢量信息；其中，所述闭环拓扑二维矩阵中起始的二维矩阵中的起始二维向量与所述闭环拓扑二维矩阵中最后二维矩阵中的最后二维向量相等；所述动态信息包括历史轨迹信息，所述动态矢量信息包括轨迹矢量信息，所述将所述动态信息和所述环境信息分别编码为动态矢量信息和环境矢量信息，还包括：将所述历史轨迹信息中各轨迹点的位置信息编码为轨迹点位置向量；根据所述轨迹点位置向量构建轨迹二维矩阵，以形成轨迹矢量信息。

全文数据：

权利要求：

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