申请/专利权人：湖南大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117572876B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明涉及多智能体系统技术领域，具体为一种基于依赖关系的多智能体避碰控制方法，包括：1、搭建多智能体系统总体框架；2、初始化模块对地图、任务信息和机器人信息进行初始化；3、生成离散环境下的多车辆的无碰撞路径；4、构建多车辆之间的依赖关系，利用依赖关系生成可执行路径；5、车辆控制算法将可执行路径传输到多智能体仿真平台中，多智能体仿真平台对多车辆进行实时模拟，并将多车辆的状态信息通过车辆控制算法发送到路径规划算法内，初始化可执行路径，循环3至5，对可执行路径进行实时更新，直至多车辆均达到目的地。本发明提供的多智能体避碰控制方法有助于确保车辆之间不会发生碰撞，同时提高了车辆任务执行的效率。

主权项：1.一种基于依赖关系的多智能体避碰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、搭建多智能体系统总体框架，多智能体系统总体框架包括多智能体仿真平台、初始化模块、路径规划算法和车辆控制算法；S2、多智能体仿真平台将任务发送到初始化模块内，初始化模块对地图、任务信息和机器人信息进行初始化；S3、路径规划算法对多智能体路径进行搜索，生成离散环境下的多车辆的无碰撞路径；S4、车辆控制算法根据离散环境下的多车辆的无碰撞路径构建现实动态环境下不发生碰撞的多车辆之间的依赖关系，利用依赖关系生成可执行路径；所述S4具体包括如下步骤：S41、利用车辆控制算法遍历第i辆车的第k个路径点，对于车辆j，计算满足时间关系的位置，分别从向前面的路径点遍历直到初始位置；其中表示第j辆车在第l个路径点的时刻，表示第i辆车在第k个路径点的时刻；所述路径点包含位置信息、依赖信息、状态信息和发布信息；位置信息，表示为时空关系，即车辆在t秒到达位置；依赖信息，即依赖关系，表示为，即执行位置需要确保依赖车辆id经过位置共k次；状态信息，表示该路径点已经满足未满足所有依赖关系；发布信息，表示该路径点是否已经发送给多智能体仿真平台，初始发布信息全部为false，如果已发送至多智能体仿真平台，发布信息改为true；S42、判断是否满足，其中表示车辆i此刻所处的位置，车辆j此刻所处的位置；若不满足，继续遍历前面的所有路径点；若满足，为车辆i的第k个路径点添加依赖关系，其中表示为车辆i在执行路径点时需满足车辆j已经经过位置共k次，表示路径点的后面的一个位置，k表示已发送给仿真平台但未执行第j辆车的路径中出现的次数与新规划第j辆车的路径中出现的次数总和；S43、如果第j辆车路径点中没有与第i辆车冲突的位置，则遍历已发送给多智能体仿真平台但未执行第j辆车的路径中与第i辆车冲突的位置，若存在冲突，同样增加依赖关系；S44、如果车辆i的第k个路径点与其余车辆没有依赖关系存在，则车辆i满足所有依赖关系，否则车辆i不满足所有依赖关系；S45、车辆控制算法利用依赖关系为车辆i和车辆j生成可执行路径，如果状态信息为true，即已经满足所有依赖关系，则将该位置加入到可执行路径队列中；S5、车辆控制算法将可执行路径传输到多智能体仿真平台中，多智能体仿真平台对多车辆进行实时模拟，并将多车辆的位置信息通过车辆控制算法发送到路径规划算法内，初始化可执行路径，循环S3至S5，对可执行路径进行实时更新，并利用多智能体仿真平台对多车辆进行实时模拟，直至多车辆均达到目的地。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 一种基于依赖关系的多智能体避碰控制方法

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