申请/专利权人：伯克希尔格雷营业股份有限公司

申请日：2016-11-10

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113731862B

主分类号：B07C5/342

分类号：B07C5/342

优先权：["20151113 US 62/255,069","20160111 US 62/277,234"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.03.29#著录事项变更;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：公开了一种用于提供在结构化和杂乱两者的环境中的同构和非同构物体的处理的分拣系统。该分拣系统包括可编程运动设备，包括末端执行器；感知系统，用于识别在多个物体中呈现的物体的身份、位置或取向中的任意一项或多项；抓取选择系统，用于选择物体上的抓取位置，所述抓取位置经选择成由末端执行器提供物体的固定抓握以允许物体从所述多个物体被移动到多个目的地位置中的一个；和运动规划系统，用于提供当被末端执行器抓取时从所述多个物体到多个目的地位置中的所述一个的物体传输的运动路径，其中运动路径经选择成提供从所述多个物体到多个目的地位置中的所述一个的路径。

主权项：1.一种用于提供在结构化和杂乱两者的环境中的同构和非同构物体的处理的处理系统，所述处理系统包括：可编程运动设备，包括末端执行器；感知系统，用于识别在多个物体中呈现的物体的身份、位置和取向中的任意一项，以及用于捕捉所述处理系统的输入区域处的所述多个物体的二维2D和或三维3D图像数据；以及抓取位置选择系统，用于选择在所述物体上的抓取位置，所述抓取位置允许由所述末端执行器从所述多个物体中抓取所述物体以及将所述物体移动到目的地位置，其中所述抓取位置选择系统基于所述多个物体的所述2D和或3D图像确定所述物体的候选抓取位置以及在显示设备上显示所述多个物体的所述2D和或3D图像数据，包括重叠在所显示的图像数据上表示所述物体的所述候选抓取位置和接近所述候选抓取位置的角度的图形指示，以及其中所述抓取位置选择系统允许物理人类与所述显示设备上的2D和或3D图像数据的交互，以更改所述候选抓取位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于提供各种物体的分拣的分拣系统和方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD