申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2020-06-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111784835B

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T3/4038;G06V20/56

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：本申请公开了一种制图方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：采集车辆所在场所中的多帧点云。基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。所述目标位姿变换信息包括：点云与点云所在子图的相对位姿变换信息、相邻点云之间的相对位姿变换信息、子图之间的相对位姿变换信息以及局部坐标系与全局坐标系的变换关系。该方法避免了因数据向服务器上传时间过长所导致的制图效率不高的问题，同时极大提升制的灵活性。

主权项：1.一种制图方法，包括：采集车辆所在场所中的多帧点云；基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图；所述目标位姿变换信息包括：点云与点云所在子图的相对位姿变换信息、相邻点云之间的相对位姿变换信息、子图之间的相对位姿变换信息以及局部坐标系与全局坐标系的变换关系，所述子图由点云拼接而成，包括预设数量的点云；所述基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图，包括：基于所述多帧点云以及所述目标位姿变换信息生成位姿图，并优化所述位姿图，所述位姿图包括节点和边，相关的节点之间通过边连接，所述位姿图的节点包括点云，所述位姿图的边包括位姿变换信息；使用优化后的位姿图对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 制图方法、装置、电子设备及可读存储介质

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