申请/专利权人：北京小米机器人技术有限公司

申请日：2022-10-31

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115686012B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D109/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.10.27#专利申请权的转移;2023.02.21#实质审查的生效;2023.02.03#公开

摘要：本发明提供一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中只能够通过调整落足点和躯干姿态的方式抵抗扰动，无法满足抗扰动的需求的技术问题，该方法包括：获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态；若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率。

主权项：1.一种机器人抗扰动方法，其特征在于，包括：获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息，所述当前速度信息包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一当前速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二当前速度；基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态，所述期望速度包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一期望速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二期望速度，其中所述机器人的速度不为零；若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率；在调整所述机器人的步态频率之后，所述方法还包括：在当前时刻与在检测到受到扰动后机器人记录的时刻的差值大于延时时间时，判断所述机器人的扰动状态；在第一差值与第二差值均小于第三预设速度阈值时，确定所述机器人的扰动状态为正常状态，所述第一差值为所述第一当前速度与所述第一期望速度的差值，所述第二差值为所述第二当前速度与所述第二期望速度的差值；将所述机器人的步态频率由调整后的步态频率恢复至调整前的步态频率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京小米机器人技术有限公司 机器人抗扰动方法、装置、设备及介质

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