申请/专利权人：天津大学

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117234068B

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.04.12#著录事项变更;2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要：本发明提供了一种扰动抑制系统，包括：惯性参考单元，包括基座和与基座连接的平台，在扰动信号的作用下，平台相对于基座发生相对运动；位移传感器，适用于测量相对运动的第一位移；控制单元包括：变增益PI控制器，适用于根据频段指示信号，生成与频段指示信号匹配的补偿电压；扰动观测器，适用于根据第一位移和补偿电压，对扰动信号进行估计，得到估计扰动；处理器，适用于根据估计扰动和补偿电压得到驱动电压；执行器，安装在基座与平台之间，适用于接收并响应于驱动电压，使平台发生第二位移以抵消第一位移，避免位于平台上的激光器相对于基座偏转，使激光始终对准目标；扰动频段估计器根据第一位移和反馈的第二位移的偏差生成频段指示信号。

主权项：1.一种扰动抑制系统，其特征在于，包括：惯性参考单元（1），包括基座（11）和与所述基座（11）连接的平台（12），所述平台（12）适用于支撑激光器（19），所述激光器（19）发出的激光被配置为对准目标，其中，在扰动信号的作用下，所述平台（12）相对于所述基座（11）发生相对运动，所述扰动信号包括来自外部环境的干扰信号；位移传感器（2），适用于测量所述相对运动的第一位移；控制单元（3），包括：扰动频段估计器，适用于生成频段指示信号；变增益PI控制器，适用于根据所述频段指示信号，生成与所述频段指示信号匹配的补偿电压；扰动观测器，适用于根据所述第一位移和所述补偿电压，对所述扰动信号进行估计，得到估计扰动；以及处理器，适用于根据所述估计扰动和所述补偿电压得到驱动电压；执行器（13），安装在所述基座（11）与所述平台（12）之间，适用于接收并响应于所述驱动电压，使所述平台（12）发生第二位移以抵消所述第一位移，避免位于所述平台（12）上的所述激光器（19）相对于所述基座（11）偏转，使所述激光始终对准所述目标；其中，所述扰动频段估计器根据所述第一位移和反馈的第二位移的偏差生成所述频段指示信号；所述扰动频段估计器包括：多个带通滤波模块，被配置为具有不同的中心频率，多个所述带通滤波模块适用于放大所述偏差对应的所述带通滤波模块频段的增益，输出幅值不同的增益扰动信号；多个滑动求均方根窗口，分别适用于接收所述增益扰动信号，并求取每个所述增益扰动信号的第一均方根值，以量化所述增益扰动信号，得到多个增益扰动值；以及频段选择模块，适用于比较多个所述增益扰动值，输出所述频段指示信号；所述变增益PI控制器包括：PI控制模块，适用于对所述第一位移构成的差值进行PI调节，得到调节信号；多个非对称带通滤波模块，被配置为具有不同的中心频率，分别适用于将所述调节信号对应的所述非对称带通滤波模块频段的增益放大，以提高所述PI控制模块的增益；以及增益选择模块，适用于根据所述频段指示信号选择所述非对称带通滤波模块，将所选择的所述非对称带通滤波模块的调节电压输出，作为所述补偿电压，实现变增益PI控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 扰动抑制系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD