申请/专利权人：浙江华是科技股份有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117894015A

主分类号：G06V20/70

分类号：G06V20/70;G06V10/762;G06V20/64

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种点云标注数据优选方法及系统，其中，该方法包括：S1、获取原始点云集合；S2、对原始点云集合中的原始点云进行背景差分后过滤，得到差分点云集合，根据过滤结果更新原始点云集合得到最新点云集合；S3、对差分点云集合中各差分点云进行聚类，得到差分点云的聚类目标集合；S4、计算最新点云的信息量，将信息量降序排列，将首位信息量对应的最新点云作为基准点云，按顺序分别计算后续信息量对应的最新点云与基准点云的综合变化率，将小于预设变化率阈值的综合变化率对应的最新点云打标；打标的最新点云不参与后续计算，重复步骤S4直至以最后一个基准点云完成打标，将所有未打标的最新点云作为标注点云。提高了点云优选效率。

主权项：1.一种点云标注数据优选方法，其特征在于，包括：S1、获取原始点云集合；其中，所述原始点云集合包括连续的多帧原始点云；S2、对所述原始点云集合中的原始点云进行背景差分后过滤，得到过滤后的差分点云集合，并将过滤掉的点云对应的原始点云从所述原始点云集合中删除，得到最新点云集合；S3、对所述差分点云集合中各差分点云进行聚类，得到各差分点云的聚类目标集合；S4、根据差分点云的点数及聚类目标个数计算最新点云集合中对应最新点云的信息量，将信息量降序排列，将首位信息量对应的最新点云作为基准点云，根据点数差距及聚类目标差距，按顺序分别计算后续信息量对应的最新点云与基准点云的综合变化率，将小于预设变化率阈值的综合变化率对应的最新点云打标；将未打标的下一位信息量对应的最新点云作为基准点云，根据点数差距及聚类目标差距，按信息量排列顺序分别计算后续每个未打标的最新点云与基准点云的综合变化率，将小于预设变化率阈值的综合变化率对应的最新点云打标，重复步骤S4直至以最后一个基准点云完成打标，将所有未打标的最新点云作为标注点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江华是科技股份有限公司 点云标注数据优选方法及系统

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