申请/专利权人：北京科技大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891282A

主分类号：G05D3/12

分类号：G05D3/12;E21D9/10;G06N3/048;G06N3/0499;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，特别是指一种无需标签数据的凿岩台车钻臂逆运动控制方法及装置。无需标签数据的凿岩台车钻臂逆运动控制方法包括：根据目标炮孔位置信息进行输入信息构建，获得目标炮孔的样本六维输入；基于深度神经网络结构进行模型构建，获得待训练运动预测模型；构建误差函数以及安全约束函数；采用样本六维输入，根据误差函数以及安全约束函数，对待训练运动预测模型进行离线训练，获得运动预测模型；根据样本六维输入，通过运动预测模型进行在线预测，获得关节变量；根据关节变量进行正运动学计算，得到末端执行器位置进行钻孔。本发明是一种面对凿岩台车的基于神经网络的高效、准确的钻臂逆运动控制方法。

主权项：1.一种无需标签数据的凿岩台车钻臂逆运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取凿岩台车钻臂的目标炮孔位置信息；根据所述目标炮孔位置信息进行输入信息构建，获得目标炮孔的样本六维输入；基于深度神经网络结构进行模型构建，获得待训练运动预测模型；根据所述待训练运动预测模型进行函数构建，获得误差函数；基于预设的安全距离进行函数构建，获得安全约束函数；采用所述样本六维输入，根据所述误差函数以及安全约束函数，对所述待训练运动预测模型进行离线训练，获得运动预测模型；获取凿岩台车钻臂的真实六维输入；根据所述真实六维输入，通过所述运动预测模型进行在线预测，获得关节变量；根据所述关节变量进行正运动学计算，得到末端执行器位置；根据所述末端执行器位置进行钻孔。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京科技大学 一种无需标签数据的凿岩台车钻臂逆运动控制方法及装置

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