申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885091A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：基于数据驱动的Franka‑Panda机械臂容错跟踪控制方法和装置，其方法包括以下步骤：1采集系统历史输入输出信息，构建包含故障信息的动态数据模型；2建立基于径向基函数神经网络的故障补偿机制；3构建基于动态数据模型的传感器数据包丢失的补偿算法；4推导基于数据驱动的容错控制器。本发明的在系统模型未知的情况下，基于数据包丢失补偿以及数据驱动故障补偿的方法保证了较好的控制效果。

主权项：1.基于数据驱动的Franka-Panda机械臂容错跟踪控制方法，包括以下步骤：1采集系统历史输入输出信息，构建包含故障信息的动态数据模型；2建立基于径向基函数神经网络的故障补偿机制；3构建基于动态数据模型的传感器数据包丢失的补偿算法；4推导基于数据驱动的容错控制器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学 基于数据驱动和数据包丢失补偿的Franka-Panda机械臂容错控制方法和装置

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