申请/专利权人：浙江零跑科技股份有限公司

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893746A

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/774

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本申请公开了点云语义分割模型训练方法、语义分割方法、终端及介质，该点云语义分割模型包括环视图特征提取网络、鸟瞰图特征提取网络，该方法包括：将样本点云数据进行环视图投影，得到样本点云数据对应的环视图，以及将样本点云数据进行鸟瞰图投影，得到样本点云数据对应的鸟瞰图；将环视图输入至环视图特征提取网络进行特征提取，得到环视图特征；将鸟瞰图和环视图特征输入至鸟瞰图特征提取网络进行特征提取，得到包含环视图特征的鸟瞰图特征；根据鸟瞰图特征得到语义分割结果，并基于语义分割结果对点云语义分割模型中的参数进行调整。利用上述方案训练得到的点云语义分割模型进行语义分割，使得到的点云语义分割结果更为准确。

主权项：1.一种点云语义分割模型的训练方法，其特征在于，所述点云语义分割模型包括环视图特征提取网络、鸟瞰图特征提取网络，所述方法包括：将样本点云数据进行环视图投影，得到所述样本点云数据对应的环视图，以及将所述样本点云数据进行鸟瞰图投影，得到所述样本点云数据对应的鸟瞰图；将所述环视图输入至所述环视图特征提取网络进行特征提取，得到环视图特征；将所述鸟瞰图和所述环视图特征输入至所述鸟瞰图特征提取网络进行特征提取，得到包含所述环视图特征的鸟瞰图特征；根据所述鸟瞰图特征得到语义分割结果，并基于所述语义分割结果对所述点云语义分割模型中的参数进行调整。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江零跑科技股份有限公司 点云语义分割模型训练方法、语义分割方法、终端及介质

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