申请/专利权人：歌尔股份有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117889853A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C11/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种SLAM定位方法、终端设备及可读存储介质，属于定位技术领域，其中，所述一种SLAM定位方法包括：根据当前接收的IMU数据，确定当前帧对应的预测空间位姿；确定所述预测空间位姿与上一帧历史空间位姿的差值；根据所述差值对所述上一帧历史空间位姿关联的历史图像数据进行空间变换，确定当前帧的目标图像数据；基于所述目标图像数据和所述IMU数据执行空间位姿确定动作，获得当前帧的空间位姿。本发明通过对上一帧历史图像数据进行空间变换，确定当前帧的目标图像数据，而无需使用相机进行目标图像数据的采集，进而避免持续使用相机进行图像采集，达成降低相机工作时长，降低设备功耗的效果。

主权项：1.一种SLAM定位方法，其特征在于，所述SLAM定位方法包括：根据当前接收的IMU数据，确定当前帧对应的预测空间位姿；确定所述预测空间位姿与上一帧历史空间位姿的差值；根据所述差值对所述上一帧历史空间位姿关联的历史图像数据进行空间变换，确定当前帧的目标图像数据；基于所述目标图像数据和所述IMU数据执行空间位姿确定动作，获得当前帧的空间位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 歌尔股份有限公司 SLAM定位方法、终端设备及可读存储介质

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