申请/专利权人：浙江大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891275A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种无人机投掷起飞的轨迹跟踪方法，采用多项式优化轨迹规划法，可以根据无人机被抛出前的初始位置、速度、姿态为初始约束，以目标点或者目标飞行走廊为末约束，规划一条满足系统动力学的无人机的最小snap轨迹，使得系统耗能最小。放弃传统的滚转、俯仰、偏航roll、pitch、yaw控制方式，只对无人机进行位置环的控制，节省动力部件的能量消耗，并提高系统的推重比。在控制上，预测无人机未来旋转的姿态并计算在哪些时刻开启电机输出提供多大推力可以将未来的轨迹调整到期望的轨迹中，并进行控制，从而提高控制精度和鲁棒性。

主权项：1.一种无人机投掷起飞的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：1在无人机投掷起飞之前，计算无人机当前在世界坐标系下的位置和坐标，作为无人机的初始状态；2在无人机投掷起飞之后，判断无人机是否飞出安全距离，若是则利用对无人机动力学和空气动力学建模出来的模型和参数，基于所述初始状态对无人机在未来预定时间内的位置和姿态做预测，预测出来一条带时间参数的未来轨迹；3判断预测出的未来轨迹是否能满足末位置或者末飞行走廊的约束，若不满足则利用无人机的动力学，规划出一条满足动力学，以预定的目标点或者目标飞行走廊为末约束，规划一条满足系统动力学的无人机的最小snap轨迹；4根据步骤2或3规划出来的轨迹和目前的位姿观测，对无人机做位置环的控制；5重复上述步骤2-4，当无人机当前计算批次得到的状态满足末端约束，则完成轨迹跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种无人机投掷起飞的轨迹跟踪方法

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