申请/专利权人：温州大学乐清工业研究院

申请日：2024-02-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885102A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B23P19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明提供一种基于自适应阻抗控制的双机器人协同装配方法，包括实时接收两个六维力传感器分别安装在相应一个双机器人机械臂末端夹爪上并随各机器人运动轨迹运动时所采集到的接触力信号，并待对两个实时接收到的接触力信号均进行过滤处理之后，基于末端执行器重力补偿映射关系，得到实时补偿后的两个接触力；建立阻抗控制模型与模糊控制器，根据实时补偿后的两个接触力，通过模糊控制器对阻抗控制模型的参数进行自适应调节；根据参数调节后的阻抗控制模型，对实时补偿后的两个接触力进行修正并实时输出为各机器人的实际作用力，以实现断路器自适应阻抗控制来完成装配。实施本发明，用以解决现有断路器装配失败、部件损坏及效率低等问题。

主权项：1.一种基于自适应阻抗控制的双机器人协同装配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：实时接收两个六维力传感器分别安装在相应一个双机器人机械臂末端夹爪上并随预定的各机器人运动轨迹进行运动时所采集到的接触力信号，并待对两个实时接收到的接触力信号均进行过滤处理之后，进行重力补偿分析，以得到实时补偿后的两个接触力；其中，每一机器人运动轨迹均是基于机器人的D-H参数表、机器人的已知关节角和机器人装配过程中存在的闭链约束关系，通过正逆运动学求解得到的；建立基于位置的阻抗控制模型与模糊控制器，根据所得到的实时补偿后的两个接触力，通过所述模糊控制器对所述阻抗控制模型的参数进行自适应调节；根据参数调节后的阻抗控制模型，对所得到的实时补偿后的两个接触力进行修正并实时输出为各机器人的实际作用力，以实现断路器自适应阻抗控制，完成断路器柔性装配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 温州大学乐清工业研究院 一种基于自适应阻抗控制的双机器人协同装配方法及系统

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