申请/专利权人：北京清华长庚医院

申请日：2020-10-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112370007B

主分类号：A61B1/31

分类号：A61B1/31;A61B1/045

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种结肠镜操控装置。该结肠镜操控装置，包括：操作机构，包括轨迹球和轨迹采集组件，所述轨迹球与所述轨迹采集组件连接；控制机构，包括控制器，所述控制器的输入端与所述轨迹采集组件连接；输出机构，包括驱动组件和结肠镜镜头，所述驱动组件与所述控制器的输出端连接，所述驱动组件的驱动端与所述结肠镜镜头连接。本发明实施例通过设置操作机构、控制机构和输出机构，轨迹采集组件采集轨迹球的转动轨迹信息，控制器接收轨迹信息后转化为电信号传输至驱动组件，驱动组件驱动结肠镜镜头转动，进而实现对结肠镜镜头的操控，简化操作，降低劳动强度，实现结肠检查的高效性、安全性和精准性。

主权项：1.一种结肠镜操控装置，其特征在于，包括：操作机构，所述操作机构包括轨迹球和轨迹采集组件，所述轨迹球与所述轨迹采集组件连接；控制机构，所述控制机构包括控制器，所述控制器的输入端与所述轨迹采集组件连接；输出机构，所述输出机构包括驱动组件和结肠镜镜头，所述驱动组件与所述控制器的输出端连接，所述驱动组件的驱动端与所述结肠镜镜头连接；所述操作机构还包括第一保护盒，所述第一保护盒设有第一保护盖，所述第一保护盒内设有支撑基座，所述轨迹球设于所述支撑基座上，所述第一保护盖设有与所述轨迹球相适配的操作孔；所述轨迹采集组件还包括均与所述控制器连接的第一电磁锁和第二电磁锁，所述第一电磁锁通过第一固定基座固定在所述第一保护盒内，所述第一电磁锁的输出轴的端部与所述轨迹球阻尼适配；所述第二电磁锁通过第二固定基座固定在所述第一保护盒内，所述第二电磁锁的输出轴的端部与所述轨迹球阻尼适配；所述第一电磁锁的输出轴的端部套设有第一阻尼套，所述第二电磁锁的输出轴的端部套设有第二阻尼套；轨迹球的球心位于第一电磁锁的输出轴的轴线和第二电磁锁的输出轴的轴线上；当继续沿着与第一电磁锁的输出轴垂直的方向旋转时会有刺穿肠壁的风险时，第一电磁锁的输出轴自动伸长，使其输出轴上的第一阻尼套与轨迹球接触，增加轨迹球旋转时的阻尼；当继续沿着与第二电磁锁的输出轴垂直的方向旋转时会有刺穿肠壁的风险时，第二电磁锁的输出轴自动伸长，使其输出轴上的第二阻尼套与轨迹球接触，增加轨迹球旋转时的阻尼。

全文数据：

权利要求：

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